[发明专利]采摘装置末端执行器和采摘装置

权利要求书

1.一种采摘装置末端执行器，其特征在于，包括：

负压气流导引管，用于与负压产生机构相连并导引负压气流；

吸筒，所述吸筒一端的第一管口作为采摘对象的进口，吸筒另一端的第二管口与负压气流导引管连通，用于在吸筒中产生对采摘对象的吸力。

2.根据权利要求1所述的采摘装置末端执行器，其特征在于，还包括：

负压产生机构，与所述负压气流导引管连通；

切割机构，邻近于所述第一管口处设置，当采摘对象通过第一管口进入吸筒时切断采摘对象的连接梗茎。

3.根据权利要求2所述的采摘装置末端执行器，其特征在于，所述切割机构包括：

摆动气缸，通过气缸固定座固定于所述吸筒的外侧，所述摆动气缸与压缩空气泵相连构成切割气路以驱动摆动气缸的输出轴的往复摆动；

切刀，通过切刀固定座与所述摆动气缸的输出轴相连，通过摆动气缸的输出轴的摆动带动所述切刀的往复摆动。

4.根据权利要求1或2或3所述的采摘装置末端执行器，其特征在于：

所述吸筒上还设置有采摘对象的出口，位于所述第一管口和第二管口之间。

5.根据权利要求4所述的采摘装置末端执行器，其特征在于：

所述出口的外侧边缘还设置有挡板，所述挡板上还设置有挡风片，所述挡板的一侧边与所述挡风片的一侧边铰接。

6.根据权利要求5所述的采摘装置末端执行器，其特征在于：

所述吸筒内还设置有透气挡片，所述透气挡片位于所述出口和第二管口之间，且邻近于所述采摘对象的出口侧设置；

所述吸筒内还设置有第二过滤网，所述第二过滤网位于所述采摘对象的出口和第二管口之间，且邻近于所述第二管口侧设置。

7.一种采摘装置，其特征在于，包括移动机构和控制机构，还包括权利要求2、4-6任一项所述的采摘装置末端执行器，设置在移动机构的末端，在所述控制机构的控制下动作。

8.根据权利要求7所述的采摘装置，其特征在于：

所述移动机构为机器人，所述吸筒与机器人的腕关节相连，负压产生机构设置于机器人的云台上；

所述机器人上还设置有用于识别采摘对象的视觉识别机构，用于产生识别信号提供给所述移动机构，并由机器人产生开始采摘信号发送给控制机构以控制末端执行器的动作。

9.根据权利要求8所述的采摘装置，其特征在于，所述控制机构包括：

工业控制计算机，用于根据所述开始采摘信号产生采摘控制信号；

单片机，与所述工业控制计算机相连，用于接收工业控制计算机产生的采摘控制信号，并根据所述采摘控制信号同步输出负压产生信号和切割动作信号；

负压产生机构控制单元，与所述单片机和负压产生机构相连，用于根据所述负压产生信号控制负压产生机构的工作状态；

切割机构控制单元，与所述单片机和切割机构相连，用于根据所述切割动作信号控制切割机构的切割动作。

10.根据权利要求9所述的采摘装置，其特征在于：

所述负压产生机构控制单元包括第一继电器和第一电源，所述第一继电器的输入端与所述单片机相连，用于接收负压产生信号；

所述第一继电器的输出端、第一电源和所述负压产生机构串联，所述第一继电器通过输入端接收到的负压产生信号控制输出端连通或断开所述第一电源与负压产生机构的连接，以控制负压产生机构的工作状态；

所述采摘装置末端执行器的所述切割机构包括摆动气缸和切刀，所述切割机构控制单元包括第二继电器、第三继电器、电磁阀、第二电源和第三电源；

所述摆动气缸的第一腔体和第二腔体分别与压缩空气泵相连，构成第一切割气路和第二切割气路，通过电磁阀阀体的位置改变接通和断开第一切割气路和第二切割气路，进而控制摆动气缸的输出轴往复摆动；

所述第二继电器和第三继电器均分别包括两个输入端，所述第二继电器两个输入端和第三继电器的两个输入端均分别与所述单片机相连，用于接收单片机发送的切割动作信号；

所述第二继电器的输出端、第二电源和电磁阀串联，所述第二继电器的输入端通过接收到的切割动作信号控制第二继电器的输出端连通或断开第二电源与电磁阀的连接，从而控制电磁阀阀体的位置改变接通或断开第一切割气路；

所述第三继电器的输出端、第三电源和电磁阀串联，所述第三继电器的输入端通过接收到的切割动作信号控制第三继电器的输出端连通或断开第三电源与电磁阀的连接，从而控制电磁阀阀体的位置改变接通或断开第二切割气路。