[发明专利]采摘装置末端执行器和采摘装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械结构技术，特别是一种采摘装置末端执行器和采摘装置。

背景技术

果蔬采摘是一项费时费力的工作，需要投入大量的劳动力，并且采摘效率较低，随着劳动力向二、三产业的流动，劳动力成本也相应增加。因此，果蔬采摘装置的研究受到各个国家的重视，目前，采摘装置中主要是利用机器人进行自动采摘，相继开发出了苹果、柑橘、茄子、黄瓜和草莓等的采摘机器人。

现提供几种涉及草莓采摘装置的技术：一种是发明名称为：一种垄作栽培草莓自动采摘装置(公开号：CN101015244B)的专利技术；一种是发明名称为：一种高架草莓中低层自动采摘装置”(公开号：CN101317516B)的专利技术。在以上的采摘装置中，末端执行器都采用手指爪装置以抓持草莓果实，末端执行器的抓持动作执行较慢，因此采摘效率较低。

发明内容

本发明提供了一种采摘装置末端执行器和采摘装置，以提高采摘效率。

本发明提供的采摘装置末端执行器包括：

负压气流导引管，用于与负压产生机构相连并导引负压气流；

吸筒，所述吸筒一端的第一管口作为采摘对象的进口，吸筒另一端的第二管口与负压气流导引管连通，用于在吸筒中产生对采摘对象的吸力。

本发明还提供了一种采摘装置，包括移动机构和控制机构，还包括本发明提供的采摘装置末端执行器，设置在移动机构的末端，在所述控制机构的控制下动作。

本发明提供的采摘装置末端执行器和采摘装置，通过负压气流在吸筒中产生的吸力将采摘对象吸入吸筒内，可提高采摘效率。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的采摘装置末端执行器的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的采摘装置的控制机构的结构示意；

图3为本发明实施例所提供的采摘装置的控制机构的电路原理图；

图4为本发明实施例所提供的采摘装置的控制机构的控制信号时序图。

附图标记：

1-负压气流导引管；2-吸筒；        3-第一管口；

4-第二管口；      5-摆动气缸；    6-气缸固定座；

7-压缩空气泵；    8-切刀；        9-切刀固定座；

10-出口；         11-挡板；       12-挡风片；

13-透气挡片；     14-第二过滤网； 15-腕关节；

16-机械臂；       17-气管接头；   18-气管；

19-果篮；         20-切割机构；   21-负压产生机构；

101-工业控制计算机；      102-单片机；

103-负压产生机构控制单元；104-切割机构控制单元；

105-第一继电器；  106-第二继电器；107-第三继电器；

108-电磁阀；      109-第一电源；  110-第二电源；

111-第三电源。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种采摘装置末端执行器，该末端执行器包括负压气流导引管和吸筒。

负压气流导引管用于与负压产生机构相连，并导引由负压产生机构产生的负压气流，将负压气流导引入吸筒中，以在吸筒中产生对采摘对象的吸力。

吸筒一端的第一管口作为采摘对象的进口，吸筒另一端的第二管口与负压气流导引管连通，用于在吸筒中产生对采摘对象的吸力。可以根据采摘对象的种类和将采摘对象吸入吸筒内的深度设定负压气流的大小，从而决定在吸筒中产生吸力大小。

该采摘装置末端执行器的工作过程为：

通过负压气流导引管将由负压产生机构产生的负压气流导引进入吸筒，以在吸筒中产生吸力，采摘对象将通过第一管口进入吸筒内，随后断开负压产生机构产生的负压气流，然后可将被吸入吸筒的采摘对象导出。导出方式有多种，例如可直接通过第一管口倒入承装采摘对象的果篮中，或通过设置独立的出口导出采摘对象。

在负压气流吸力作用下采摘对象被吸入吸筒时由于吸引力的拉扯可能与连接的梗茎断开，如果采摘对象进入吸筒后仍与梗茎相连，可人工切断采摘对象的连接梗茎，或者采用其他切割装置切断连接梗茎，使采摘对象进入吸筒后与连接梗茎断开。