[发明专利]经人工通道的智能电子内窥镜系统

权利要求书

1.一种经人工通道的智能电子内窥镜系统，包括电子内窥镜，其特征在于：还包括用于固定住电子内窥镜的内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统；

所述电子内窥镜包括内镜主体、硬质工作端部、置于内镜主体上相互独立的进水通道和出水通道，所述内镜主体的末端还设有一条贯穿硬质工作端部的直线型机器手通道，所述智能机器手置于直线型机器手通道内并能从硬质工作端部的前端伸出，所述内镜主体上连接有用于固定住电子内窥镜的内镜夹持机械臂；

所述电子内窥镜、内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台均与中央处理系统连接。

2.根据权利要求1所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述内镜夹持机械臂包括基座或卡紧在移动式调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及与内镜主体连接的末端执行器，所述基座或卡口部分依次连接带关节的臂部和末端执行器，所述内镜夹持机械臂内设有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

3.根据权利要求2所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述内镜夹持机械臂的带关节的臂部至少包括三个关节件，且至少具有七个自由度，所述内镜夹持机械臂的进给精度小于等于1mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。

4.根据权利要求1所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征包括：所述智能机器手包括至少两个能相互对合动作机器爪、驱动机器爪动作的执行结构、用于传递执行机构的动力传输结构以及控制执行机构动作的外部控制部分，所述智能机器手的执行机构为微型驱动元件，所述传输结构为一段外径小于电子内窥镜的机器手通道内镜的传输管线，所述传输管线中还包括微型传感器的传输线路。

5.根据权利要求2所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述智能机器手的能相互对合的机器爪在机器爪全部闭合的状态下，其最大外径应该大于等于5.0mm，并小于等于电子内窥镜的机器手通道的直径。

6.根据权利要求5所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征包括：所述智能机器手的至少一个机器爪的端部设有导电和绝缘材料做成的对病变进行电切除和止血治疗的电凝部分，所述智能机器手上还设有电切设备；所述智能机器手的各机器爪上均设有一微型传感器。

7.根据权利要求6所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述智能机器手内还设有一条供金属网篮通过或者充当外部负压作用的通道或者对细小结石进行吸取的通道的通道，所述通道直径小于等于2.0mm。

8.根据权利要求1所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述自动供液系统包括依次连接的底座、自动伸缩的支撑支架及置于支撑支架顶部位置的储液罐，所述储液罐内设有压力系统，所述储液罐上还连接有余电子内窥镜的进水通道连通的供液管道。

9.根据权利要求1所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述电子内窥镜为电子经皮肾镜或电子关节镜，硬质工作端部的前端为先端部，所述先端部前部安装有双目立体电子光学系统，或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的电子摄像系统，所述先端部的端面和圆周面设有若干个测距器，所述先端部内部设有压力传感器或温度传感器。

10.根据权利要求1所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，其特征在于：所述电子内窥镜的直线型机器手通道的内径大于等于5.0mm，独立的进水通道和出水通道的内径大于等于1.0mm。