[发明专利]经人工通道的智能电子内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明属于医用器械领域，具体涉及经人工通道的智能电子内窥镜系统，其中包括两套内镜系统，分别是智能电子经皮肾镜系统和智能电子关节镜系统。

现有技术

目前在医学领域上使用的高端机器人系统是美国Intuitive Surgical，Inc.公司开发完成的达芬奇机器人辅助外科手术系统，自从1998年12月第一台达芬奇机器人辅助外科手术系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。

达芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console)；一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

现在，达芬奇机器人辅助外科手术系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。

目前，内镜技术领域也日益发展，但是仍没有机器手与经人工通道的内窥镜例如关节镜、经皮肾镜有机结合后进行关节疾病或输尿管疾病诊断和治疗的技术，因此，将机器手集成到关节镜、经皮肾镜以达到精密进行手术治疗的技术迫在眉睫。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的目的，提供的一种经人工通道进入的智能电子内窥镜系统，该智能电子内窥镜通过智能机器手和计算机技术的有机结合，在医生的经验技术指导下进行关节疾病或肾脏和输尿管疾病手术，达到精密地进行手术治疗的目的，进一步提高手术准确率。

为了解决上述技术问题，本发明是按以下技术方案实现的：

本发明所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，包括以下两种形式，智能电子经皮肾镜系统和智能电子关节镜系统。

本发明所述的经人工通道的智能电子内窥镜系统，包括电子内窥镜、内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统等。

所述电子内窥镜为介入人体手术区域的、为智能机器手进入手术区域提供平台和为医生提供视觉图像。所述电子内窥镜包括内镜主体、硬质工作端，置于内镜主体末端并贯穿硬质工作端部的机器手通道，以及进水通道、出水通道等其他辅助通道。

本发明的经人工通道的智能电子内窥镜系统的系统示意图，包括以下两种形式：智能电子经皮肾镜系统和智能电子关节镜系统，即其对应的电子内窥镜根据形式和应用范围的不同，主要可以分为电子经皮肾镜和电子关节镜两个不同形式：

第一、对于电子关节镜，其硬质工作端部硬质圆管状，所述硬质工作端部的外径小于等于12mm，长度150～200mm。

第二、对于电子经皮肾镜，其硬质工作端部因为硬质圆管状，所述硬质工作端部的外径小于等于8mm，长度200～350mm。

在本发明中，所述电子内窥镜硬质工作端部的前端为先端部，先端部前部设计安装双目立体电子光学系统或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的电子摄像系统，先端部的端面和圆周面设计有若干个测距器，用于监控先端部在手术区域内的位置，先端部设计有丰富的传感器，如压力传感器，温度传感器等，用于监控手术区域内的状态，数据通过数据线提供给中央处理器处理，以作参考。

所述机器手通道的内径大于等于5.0mm，其独立的进水通道和出水通道，内径大于等于1.0mm。

所述电子内窥镜的内镜主体通过连接结构与内镜夹持机械臂配合。

所述的内镜夹持机械臂的结构至少包括两种：

第一种是：包括基座、带关节的臂部及末端执行器；

第二种是：包括可卡死在可移动调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及末端执行器。

所述末端执行器与内镜主体所设的连接结构紧密配合，从而使得内镜夹持机械臂将电子内窥镜紧密连接。