[发明专利]力反馈装置及其定位方法

权利要求书

1.一种力反馈装置，包含：

至少一维转轴，中间设驱动槽；

操控杆，一端穿过该驱动槽，可移动枢接在力反馈装置；

马达，连接该转轴的一端，驱动该转轴向转动；

摇杆，固定在该转轴的另一端，随转轴同步转动，该摇杆设有不等距的遮栅；

感测器，设在该遮栅的路径上，侦测不等距的遮栅产生开或关信号；以及

存储装置，储存该遮栅的绝对角度；

微处理器，用以控制该马达的转动，并经由一计时装置测量该感测器开或关信号的时间；

其中，该微处理器控制该马达正或反向定速转动，带动不等距的该遮栅通过该感测器产生开或关信号，通过该计时装置测量开或关信号的持续时间，计算出该遮栅通过的角度，比对该存储装置储存的绝对角度，决定该遮栅的绝对角度，以完成该操控杆的定位。

2.如权利要求1所述的力反馈装置，其中该摇杆的一端具有一列凹部及凸部交互间隔形成不等距的该遮栅。

3.如权利要求2所述的力反馈装置，其中该每一凹部具有不同等距的角度，而间隔等距或不等距角度的凸部。

4.如权利要求3所述的力反馈装置，其中该感测器为一光感测器。

5.如权利要求4所述的力反馈装置，其中该凹部释放该感测器形成开信号，凸部遮断该感测器形成关信号，由以开或关信号决定凹部或凸部通过该感测器，再根据马达的正反转，决定计时的终点为凹部或凸部的正转或反转侧的位置。

6.如权利要求1所述的力反馈装置，其中该绝对角度的基准点设在该摇杆的最大摇摆角度的一侧。

7.如权利要求1所述的力反馈装置，其中该微处理器利用该感测器两次开关信号变化间的计时时间，计算出该遮栅通过该感测器的角度。

8.如权利要求1所述的力反馈装置，其中该力反馈装置具有两维转轴，该两维转轴的驱动槽交叉设置，由该操控杆同时穿过该两驱动槽，以分别转动该两维转轴。

9.一种力反馈装置的定位方法，其步骤包含：

(1)启动马达固定转速转动一维转轴，带动遮栅在感测器以固定速度移动；

(2)检查感测器是否产生开关信号变化？假如感测器产生开关信号变化，则进入步骤(3)，否则继续检查感测器的开关信号变化；

(3)开始计时；

(4)侦测马达的转动方向，且侦测感测器开或关信号；

(5)检查感测器是否再次产生开关信号变化？假如感测器产生开关信号变化，则进入步骤(6)，否则回到继续检查感测器的开关信号变化；

(6)停止计时；

(7)根据侦测的马达转动方向、感测器开或关信号信号，以及计时的时间，由储存的遮栅绝对角度，比对出操控杆的一维位置；以及

(8)完成定位。

10.如权利要求7所述的力反馈装置的定位方法，其中该步骤(7)完成操控杆的一维定位后，进一步包含一步骤(7A)检查是否已完成操控杆的各维定位？假如未完成，回到最后在步骤(1)启动另一维马达，进行下一维的定位，假如已完成，则至S10结束定位的程序。