[发明专利]机器人的位置信息复原装置以及位置信息复原方法

权利要求书

1.一种机器人的位置信息复原装置，其被设置在机器人(1)中，该机器人(1)具有经由关节轴能够彼此相对移动地连接的第一部件(31)以及第二部件(32)、使所述第二部件相对于所述第一部件相对移动的电动机(M)、以及输出与所述电动机的驱动量对应的传感器信号的传感器(PC)，在以所述关节轴的基准位置为基准决定所述传感器信号和所述第二部件相对于所述第一部件的相对移动量的对应关系后，将由于进行了对该对应关系造成影响的部件的装卸或者更换而变为无效的、基于以所述基准位置为基础的传感器信号的位置信息有效化，其特征在于，具备：

拍摄部(4)，其取得包含第一标记(P2；P3；P4；P5)以及第二标记(P1)的区域的图像信号，所述第一标记以及第二标记预先分别设置在所述第一部件以及所述第二部件上、用于表示所述第一部件和所述第二部件的位置关系；

标记位置运算部(5a；5b)，其根据在进行所述部件的装卸或更换前的第一时刻通过所述拍摄部得到的图像信号，运算所述第一时刻的所述第一标记和所述第二标记的第一位置关系，并且根据在进行所述部件的装卸或更换后的第二时刻通过所述拍摄部得到的图像信号，运算所述第二时刻的所述第一标记和所述第二标记的第二位置关系；以及

修正部(5c)，其根据通过所述标记位置运算部运算出的所述第一位置关系和所述第二位置关系、以及在所述第一时刻由所述传感器输出的第一传感器信号和在所述第二时刻由所述传感器输出的第二传感器信号，修正在所述第二时刻后基于所述传感器输出的传感器信号的位置信息。

2.根据权利要求1所述的机器人的位置信息复原装置，其特征在于，

还具备：电动机控制部(5a；5b)，其在所述第一时刻控制所述电动机，以使通过所述标记位置运算部运算出的所述第一位置关系成为预定的位置关系，并且在所述第二时刻控制所述电动机，以使通过所述标记位置运算部运算出的所述第二位置关系成为所述预定的位置关系，

所述修正部，根据所述第一时刻的所述电动机控制部进行的控制后由所述传感器输出的所述第一传感器信号、和所述第二时刻的所述电动机控制部进行的控制后由所述传感器输出的所述第二传感器信号，修正在所述第二时刻后基于所述传感器输出的传感器信号的位置信息。

3.根据权利要求1所述的机器人的位置信息复原装置，其特征在于，

所述修正部根据通过所述标记位置运算部运算出的所述第一位置关系和所述第二位置关系，运算所述第一时刻和所述第二时刻间的、所述第二部件相对于所述第一部件的位置变化量，并且根据该位置变化量、在所述第一时刻由所述传感器输出的所述第一传感器信号、和在所述第二时刻由所述传感器输出的所述第二传感器信号，修正在所述第二时刻后基于所述传感器输出的传感器信号的位置信息。

4.一种机器人的位置信息复原方法，对于具有经由关节轴能够彼此相对移动地连接的第一部件(31)以及第二部件(32)、使所述第二部件相对于所述第一部件相对移动的电动机(M)、以及输出与所述电动机的驱动量对应的传感器信号的传感器(PC)的机器人(1)，在以所述关节轴的基准位置为基准决定所述传感器信号和所述第二部件相对于所述第一部件的相对移动量的对应关系后，将由于进行了对该对应关系造成影响的部件的装卸或者更换而变为无效的、基于以所述基准位置为基础的传感器信号的位置信息有效化，其特征在于，具备以下步骤：

第一拍摄步骤，在进行所述部件的装卸或更换前的第一时刻，通过照相机(4)拍摄包含第一标记(P2；P3；P4；P5)以及第二标记(P1)的区域，所述第一标记以及第二标记预先分别设置在所述第一部件以及所述第二部件上、用于表示所述第一部件和所述第二部件的位置关系；

第一运算步骤，根据通过所述第一拍摄步骤而取得的图像信号，运算所述第一时刻的所述第一标记和所述第二标记的第一位置关系；

第二拍摄步骤，在进行所述部件的装卸或更换后的第二时刻，通过所述照相机拍摄包含所述第一标记以及所述第二标记的区域；

第二运算步骤，根据通过所述第二拍摄步骤而取得的图像信号，运算所述第二时刻的所述第一标记和所述第二标记的第二位置关系；以及

修正步骤，根据通过所述第一运算步骤运算出的第一位置关系和通过所述第二运算步骤运算出的第二位置关系、以及在所述第一时刻由所述传感器输出的第一传感器信号和在所述第二时刻由所述传感器输出的第二传感器信号，修正在所述第二时刻后基于所述传感器输出的传感器信号的位置信息。