[发明专利]机器人的位置信息复原装置以及位置信息复原方法

说明书

技术领域

本发明涉及对基于机器人的关节轴中的基准位置的位置信息进行复原的机器人的位置信息复原装置以及位置信息复原方法。

背景技术

在具有通过电动机驱动而旋转的关节轴的机器人中，一般设置有输出与电动机驱动量对应的传感器信号的传感器，在将关节轴与基准位置进行对位后，决定传感器信号和关节轴的轴角度的对应关系。该对位，一般大多利用通过将机器人设为预定的姿态(形态)来使各关节轴成为预定的状态的方式，为了使机器人成为预定的姿态(形态)，已知各种使用与机器人的机构构造匹配的夹具的方法等。作为其中的例子，在日本特开昭63-278787号公报(JP63-278787A)中记载了，在构成关节轴的一对构造体上分别设置销孔，插入贯穿各销孔的双方的销来规定基准位置的方法，在日本特开2005-177962号公报(JP2005-177962A)中记载了，在构成关节轴的一方的构造体上设置V型槽，并且在另一方的构造体上与V型槽对应地设置接近传感器，通过来自接近传感器的信号确定基准位置的方法。

然而，在这种机器人中，当由于维护检修等装卸或更换电动机或与电动机连接的减速机等时，基于以基准位置为基础的传感器信号的位置信息变为无效。因此，为使基于传感器信号的位置信息变为有效，需要再次进行对位等作业。但是在JP63-278787A中记载的方法中，由于销孔部的加工精度不足或关节部的组装误差等，销孔的相对位置有时偏移，对位作业不容易，或者容易导致对位的精度降低。另外，在JP2005-177962A中记载的方法中，需要相对于关节轴的运动方向高精度地设置接近传感器，因此，对位作业需要工作量和时间。

发明内容

根据本发明的一个方式，提供一种机器人的位置信息复原装置，其被设置在机器人中，该机器人具有经由关节轴能够彼此相对移动地连接的第一部件以及第二部件、使第二部件相对于第一部件相对移动的电动机、以及输出与电动机的驱动量对应的传感器信号的传感器，该机器人的位置信息复原装置具备：位置信息有效化部，其在以关节轴的基准位置为基准决定传感器信号和第二部件相对于第一部件的相对移动量的对应关系后，将由于进行了对该对应关系造成影响的部件的装卸或者更换而变为无效的、基于以基准位置为基础的传感器信号的位置信息有效化，位置信息有效化部具备：拍摄部，其取得包含第一标记以及第二标记的区域的图像信号，所述第一标记以及第二标记预先分别设置在第一部件以及第二部件上、用于表示第一部件和第二部件的位置关系；标记位置运算部，其根据在进行部件的装卸或更换前的第一时刻通过拍摄部得到的图像信号，运算第一时刻的第一标记和第二标记的第一位置关系，并且根据在进行部件的装卸或更换后的第二时刻通过拍摄部得到的图像信号，运算第二时刻的第一标记和第二标记的第二位置关系；以及修正部，其根据通过标记位置运算部运算出的第一位置关系和第二位置关系、以及在第一时刻由传感器输出的第一传感器信号和在第二时刻由传感器输出的第二传感器信号，修正在第二时刻后基于传感器输出的传感器信号的位置信息。

本发明提供一种机器人的位置信息复原方法，其对于具有经由关节轴能够彼此相对移动地连接的第一部件以及第二部件、使第二部件相对于第一部件相对移动的电动机、以及输出与电动机的驱动量对应的传感器信号的传感器的机器人，在以关节轴的基准位置为基准决定传感器信号和第二部件相对于第一部件的相对移动量的对应关系后，将由于进行了对该对应关系造成影响的部件的装卸或者更换而变为无效的、基于以基准位置为基础的传感器信号的位置信息有效化，其中具备以下步骤：第一拍摄步骤，在进行部件的装卸或更换前的第一时刻，通过照相机拍摄包含第一标记以及第二标记的区域，所述第一标记以及第二标记预先分别设置在第一部件以及第二部件上、用于表示第一部件和第二部件的位置关系；第一运算步骤，根据通过第一拍摄步骤而取得的图像信号，运算第一时刻的第一标记和第二标记的第一位置关系；第二拍摄步骤，在进行部件的装卸或更换后的第二时刻，通过照相机拍摄包含第一标记以及第二标记的区域；第二运算步骤，根据通过第二拍摄步骤而取得的图像信号，运算第二时刻的第一标记和第二标记的第二位置关系；以及修正步骤，根据通过第一运算步骤运算出的第一位置关系和通过第二运算步骤运算出的第二位置关系、以及在第一时刻由传感器输出的第一传感器信号和在第二时刻由传感器输出的第二传感器信号，修正在第二时刻后基于所述传感器输出的传感器信号的位置信息。

附图说明

通过与附图关联的以下的实施方式的说明，可以进一步明了本发明的目的、特征以及优点。在该附图中，