[发明专利]动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统

说明书

本申请是申请人国立大学法人筑波大学提交的，国际申请日为2007年9月27日，申请号为200780036663.7，发明名称为动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统，特别是涉及对驱动单元的动作状态进行管理的动作辅助装置以及动作辅助装置的维护管理系统。

背景技术

近年，为了辅助身体障碍者、高龄者的动作，进行了各种辅助装置的开发(例如，参照专利文献1)。例如，专利文献1记载的佩带式动作辅助装置具备将多个臂相互旋转自由地连接的接头、使一方的臂相对于另一方的臂转动的执行器、检测该臂的旋转角度的角度传感器。

例如，提供一种在旋转轴的径向配置了检测元件的旋转角度检测装置(例如，参照专利文献2)。专利文献2记载的旋转角度检测装置在旋转轴的周面螺旋状地固定反射带。将光向横切该反射带的朝向投射，由上述检测元件捕捉来自反射带的反射光。然后，检测装置根据与旋转轴的旋转相伴的来自反射带的反射光的入射位置的位移量，检测旋转轴的旋转角度。

例如，提供一种监视马达的动作状态的监视系统(例如，参照专利文献3)。专利文献3记载的监视系统使用多个传感器，监视马达的动作状态，在有关动作状态的数据超过了阈值时，显示警报。

专利文献1：特开2005-95561号公报

专利文献2：特开平9-14941号公报

专利文献3：特开2005-25751号公报

但是，在上述动作辅助装置中，能够想到若长期使用产生驱动力的驱动单元，则由于马达故障或者长年变化，即使向驱动单元输入驱动信号，也不能同样产生驱动力，或者对马达施加了过负荷，马达过热的问题。

另外，有根据佩带动作辅助装置的佩带者，而将驱动关节的驱动单元埋入体内的情况。象这样，在驱动单元被埋入体内的情况下，产生了难以从体外检查马达的动作状态，而且即使在怀疑马达有某种故障的情况下，也不能简单地修理的问题。

因此，本发明的课题是判别马达故障或者是否是给马达施加过负荷的状况，根据马达的状况，控制马达的驱动。

发明内容

为了解决上述课题，本发明具有下述手段。

(1)本发明是通过一种动作辅助装置解决上述课题，

所述动作辅助装置具有辅助或者替代关节的动作的驱动单元和控制上述驱动单元的控制单元，

上述驱动单元具有

施加被输入的驱动力的马达和

搭载着根据来自上述控制单元的控制信号，在上述马达生成并控制驱动信号的控制部的回路基板，

上述控制部具备

监视上述马达的动作状况的马达监视构件、

根据该马达监视构件的监视结果，限制对上述马达的驱动信号，以便上述马达不会成为过负荷状态的马达控制构件。

(2)本发明是通过一种动作辅助装置解决上述课题，

所述动作辅助装置是权利要求1所述的动作辅助装置，具备

检测有关上述关节的动作的物理量的物理量检测构件和

检测使上述关节动作时产生的生物信号的生物信号检测构件，

上述控制单元根据由上述物理量检测构件以及上述生物信号检测构件检测到的物理量以及生物信号，控制上述驱动单元。

(3)本发明是通过一种动作辅助装置解决上述课题，

所述动作辅助装置是如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

上述马达控制构件具备

判定输入到上述马达的电流值的总累加值是否超过预先设定的阈值的判定构件和

在通过该判定构件判定为上述电流值的总累加值超过了预先设定的阈值的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信号的马达抑制构件。

(4)本发明是通过一种动作辅助装置解决上述课题，

所述动作辅助装置是如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

上述马达控制构件具备

判定上述控制部的温度是否超过预先设定的阈值的判定构件和

在通过该判定构件判定为上述控制部的温度超过了预先设定的阈值的情况下，以规定的比率，逐渐减少向上述马达供给的驱动信号的马达抑制构件。

(5)本发明是通过一种动作辅助装置解决上述课题，

所述动作辅助装置是如权利要求1或2所述的动作辅助装置，

上述马达控制构件具备

判定上述马达的温度是否超过预先设定的阈值的判定构件和