[发明专利]一种机器人视觉定位的方法及系统

权利要求书

1.一种机器人视觉定位的方法，其特征在于，包括：

接收设置在预设范围内不同位置上的至少两个无线网络接入点AP发送的信号；

根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息的方法包括：根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息，根据机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息的方法包括：根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS和预设的信号传输损耗模型P_r(d)＝K-10εlg(d)(dBm)，计算机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息，其中K为常数，d为机器人和无线网络接入点之间的距离信息，ε为自由空间损耗系数。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息的方法包括：根据已知位置信息的无线网络接入点的二维坐标信息和相应位置的无线网络接入点到机器人的距离信息，计算得到机器人所在位置的二维坐标信息。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括根据所述机器人所在的位置信息在预设的数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息，并根据所述引导信息引导机器人的行为。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述机器人所在的位置信息在预设的数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息的方法包括：

在数据库中预设一个或多个模板位置信息，以及与各个模板位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息；

在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息；

根据与机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息以及与所述模板位置信息相对应的引导信息，引导机器人的行为。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息的方法包括：在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息完全相匹配的模板位置信息，如果所述数据库中不存在与所述机器人所在的位置信息完全相匹配的模板位置信息，则从所述数据库中选择与所述机器人所在的位置信息距离最近的模板位置信息作为与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息。

8.一种机器人视觉定位系统，其特征在于，包括传感模块和视觉定位模块，其中，

所述传感模块用于接收设置在预设范围内不同位置上的至少两个无线网络接入点AP发送的信号；

所述视觉定位模块用于根据所述传感模块接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述视觉定位模块包括距离确定模块和位置确定模块，其中，

所述距离确定模块用于根据所述传感模块接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息；

所述位置确定模块用于根据所述距离确定模块得到的机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括行为引导模块，所述行为引导模块用于根据所述机器人所在的位置信息在预设的数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息，并根据所述引导信息引导机器人的行为。

11.如权利要求8至10任一项所述的系统，其特征在于，所述传感模块设置在机器人上，所述视觉定位模块设置在定位服务器上。