[发明专利]一种机器人视觉定位的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人视觉定位的方法及系统。

背景技术

位置信息在人们的日常生活中扮演着重要的作用，近些年来室内无线网络技术飞速发展，其已经成为计算机网络领域不可缺少的组成部分，特别是室内无线网络在近场通信方面扮演着极其重要的角色。现在的室内近场通信系统主要采用红外、超声波、蓝牙、WiFi(Wireless Fidelity)、RFID(Raido Frequency Identification)等短距离无线技术，其中基于WiFi网络的无线定位技术由于部署广泛而且成本较低，因此倍受关注。

随着机器人技术的发展，机器视觉成为了机器人信息获取的一个最为重要的环节，目前，机器人视觉定位普遍的采用的是利用设置在机器人上的摄像头采集图像的方式，这种方式的视觉定位容易受到环境等诸多因素的影响，造成视觉定位出错，比如在光照变化比较大的位置或者是表征相似度比较大的位置，这些位置都属于机器视觉判定容易出错位置，通常称之为模糊位置点。

发明内容

本发明提供一种机器人视觉定位的方法及系统，解决现有技术中机器人视觉定位容易出错的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种机器人视觉定位的方法，包括：

接收设置在预设范围内不同位置上的至少两个无线网络接入点AP发送的信号；

根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息。

根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息的方法包括：根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息，根据机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息。

根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息的方法包括：根据接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS和预设的信号传输损耗模型P_r(d)＝K-10εlg(d)(dBm)，计算机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息，其中K为常数，d为机器人和无线网络接入点之间的距离信息，ε为自由空间损耗系数。

根据机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息的方法包括：根据已知位置信息的无线网络接入点的二维坐标信息和相应位置的无线网络接入点到机器人的距离信息，计算得到机器人所在位置的二维坐标信息。

还包括根据所述机器人所在的位置信息在预设的数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息，并根据所述引导信息引导机器人的行为。

根据所述机器人所在的位置信息在预设的数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息的方法包括：

在数据库中预设一个或多个模板位置信息，以及与各个模板位置信息相对应的用于对机器人起引导作用的引导信息；

在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息；

根据与机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息以及与所述模板位置信息相对应的引导信息，引导机器人的行为。

在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息的方法包括：在所述数据库中查找与所述机器人所在的位置信息完全相匹配的模板位置信息，如果所述数据库中不存在与所述机器人所在的位置信息完全相匹配的模板位置信息，则从所述数据库中选择与所述机器人所在的位置信息距离最近的模板位置信息作为与所述机器人所在的位置信息相匹配的模板位置信息。

一种机器人视觉定位系统，包括传感模块和视觉定位模块，其中，

所述传感模块用于接收设置在预设范围内不同位置上的至少两个无线网络接入点AP发送的信号，并获取接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS；

所述视觉定位模块用于根据所述传感模块接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人所在的位置信息。

所述视觉定位模块包括距离确定模块和位置确定模块，其中，

所述距离确定模块用于根据所述传感模块接收各已知位置信息的无线网络接入点的接收信号强度RSS确定机器人到相应位置的无线网络接入点的距离信息；

所述位置确定模块用于根据所述距离确定模块得到的机器人到各已知位置信息的无线网络接入点的距离信息确定机器人所在的位置信息。