[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，是具备具有固定电极和与所述固定电极对置配置并能够利用马达驱动向所述固定电极方向伸缩的可动电极的点焊焊枪的多关节机器人使所述点焊焊枪移动至被焊接部件的规定焊点，通过所述固定电极和所述可动电极在所述被焊接部件的厚度方向上夹着所述被焊接部件来进行点焊的机器人系统，其特征在于，

对所述机器人示教焊点位置时，进行如下处理，包括：

第1处理，使所述点焊焊枪移动至通过所述可动电极和所述固定电极夹着所述焊点的位置；

第2处理，利用所述马达驱动使所述可动电极向所述被焊接部件伸长，根据针对所述马达的转矩指令检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述可动电极的动作停止；

及第3处理，利用所述马达驱动保持所述可动电极与所述被焊接部件接触的状态，并使所述机器人向所述可动电极侧进行动作以使所述固定电极接近所述被焊接部件，通过作用于所述机器人关节的干扰转矩检测出所述固定电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述机器人的动作停止。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，将使所述第3处理完成后的所述可动电极仅以规定的补偿量缩回后的位置以及使所述固定电极向所述可动电极侧仅以所述补偿量进行动作的机器人的各关节位置作为对于所述焊点的示教位置。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备可搬型示教装置，

所述第3处理完成后示教所述可动电极的位置时，在所述可搬型示教装置的显示画面上显示包括所述规定补偿量的距所述可动电极的以前的示教位置的修正量。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述第2处理中，对针对所述马达的转矩指令进行高通滤波器处理后，进行陷波滤波器处理，通过使滤波后的转矩指令与预先制定的第1阈值进行比较而检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，根据所述马达的极数及槽数决定所述陷波滤波器的陷波频率。

6.根据权利要求4或5所述的机器人系统，其特征在于，在所述第2处理中，对所述可动电极的伸长量和滤波处理后的针对所述马达的转矩指令赋予对应并按规定周期预先进行记录，

所述第2处理完成后，仅以根据所述记录计算的量使所述可动电极缩回。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述第3处理中，根据针对所述机器人各轴马达的转矩指令和各轴的速度检测值通过干扰观测器求出估计干扰转矩，在对估计干扰转矩进行高通滤波器处理后，进行坐标变换，估计作用于所述固定电极的外力，

通过使所述估计的外力值与预先制定的第2阈值进行比较，可检测出所述固定电极与被焊接部件的接触。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，在所述第2处理完成后确认所述可动电极的伸长量，检测所述被焊接物的异常，

并在所述第3处理完成后确认所述可动电极的伸长量，检测所述被焊接物的异常。