[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用机器人进行规定作业的机器人系统，尤其涉及进行点焊的机器人系统。

背景技术

关于利用成对的电极从重叠的多个工件的重叠方向两侧夹着重叠的多个工件，通过施加压力并在电极间流过电流而进行接合的点焊，作为现有技术公知有在机器人的前端安装有点焊焊枪的点焊机器人。通过使机器人进行动作而能够使点焊焊枪沿工件上的多个焊点一个一个地移动并进行点焊作业。

点焊焊枪以对置的方式设置有前述成对的电极，广泛使用如下构成的点焊焊枪，一个电极能够向另一个电极方向伸缩。以后，将可伸缩的电极称为可动电极，将另一个电极称为固定电极。

利用具备这种点焊焊枪的机器人进行点焊时，预先对一系列的动作进行示教(teaching)，在执行时使所示教的动作再现(示教再现)。不限于点焊作业，机器人通常具备对作业程序进行示教(teaching)的模式以及执行作业程序的进行再现(示教再现)的模式。

示教时，操作员操作机器人使固定电极、可动电极实际接触工件上的焊接位置，储存此时的机器人、可动电极的位置。

但是，工件形状变得复杂时，示教作业时致使示教者很难确认焊点，机器人的示教作业需要较多的时间和劳力。而且存在如下问题，因机器人的操作失误而导致电极与工件碰撞，从而损坏工件、机器人。

为了解决上述问题，关于点焊机器人的示教具有日本专利第4233584号所公开的方法。

在日本专利第4233584号中采用如下步骤，使可动侧电极触头(tip)移动，并对驱动可动侧电极触头的伺服马达的电流值进行监控，在电流值超过规定值时，则认为可动侧电极触头的前端接触到工件从而使可动侧电极触头的移动停止，测量可动侧电极触头和对置侧电极触头之间的对置触头间隔，从对置触头间隔减去工件的设定板厚而作为对置侧电极触头的移动量，使对置侧电极触头在向可动侧电极触头接近的方向上从等待位置移动至点焊打点位置，正式定位对置侧电极触头。

但是，在专利文献1的方法中需要预先设定工件的厚度(板厚)，需要事先准确地测量所有焊点的工件厚度。

而且在专利文献1中，通过检测可动电极的驱动马达的干扰转矩而检测可动电极与工件的接触，登记示教位置。由于通过可动电极推压工件来检测与工件的接触，因此工件发生弯曲。由于在该弯曲状态下对焊接位置进行示教，因此存在焊接品质变差的问题。

发明内容

于是，本发明的目的在于即使在不知道板厚的情况下，也能够在抑制了工件弯曲的状态下自动地修正点焊机器人的焊点示教位置，使焊接品质提高。

为解决上述问题，本发明是如下构成的。

方案1所述的发明是具备具有固定电极和与所述固定电极对置配置并能够利用马达驱动向所述固定电极方向伸缩的可动电极的点焊焊枪的多关节机器人使所述点焊焊枪移动至被焊接部件的规定焊点，通过所述固定电极和所述可动电极在所述被焊接部件的厚度方向上夹着所述被焊接部件来进行点焊的机器人系统，其特征在于，对所述机器人示教焊点位置时，进行如下处理，包括：第1处理，使所述点焊焊枪移动至通过所述可动电极和所述固定电极夹着所述焊点的位置；第2处理，利用所述马达驱动使所述可动电极向所述被焊接部件伸长，根据针对所述马达的转矩指令检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述可动电极的动作停止；及第3处理，利用所述马达驱动保持所述可动电极与所述被焊接部件接触的状态，并使所述机器人向所述可动电极侧进行动作以使所述固定电极接近所述被焊接部件，通过作用于所述机器人关节的干扰转矩检测出所述固定电极与所述被焊接部件的接触，检测出接触后使所述机器人的动作停止。

方案2所述的发明的特征在于，将使所述第3处理完成后的所述可动电极仅以规定的补偿量缩回后的位置以及使所述固定电极向所述可动电极侧仅以所述补偿量进行动作的机器人的各关节位置作为对于所述焊点的示教位置。

方案3所述的发明的特征在于，所述机器人系统具备可搬型示教装置，所述第3处理完成后示教所述可动电极的位置时，在所述可搬型示教装置的显示画面上显示包括所述规定补偿量的距所述可动电极的以前的示教位置的修正量。

方案4所述的发明的特征在于，在所述第2处理中，对针对所述马达的转矩指令进行高通滤波器处理后，进行陷波滤波器处理，通过使滤波后的转矩指令与预先制定的第1阈值进行比较而检测出所述可动电极与所述被焊接部件的接触。

方案5所述的发明的特征在于，根据所述马达的极数及槽数决定所述陷波滤波器的陷波频率。