[发明专利]用于电流标定的方法、装置与系统以及摊铺机

说明书

技术领域

本发明涉及标定领域，尤其涉及一种用于电流标定的方法、装置与系统以及一种摊铺机。

背景技术

目前，部分大型工程机械(例如摊铺机)的行走系统多采用双行走泵、双行走马达驱动履带的行走系统，双行走泵为左、右行走泵，分别驱动左、右行走马达。该行走系统的控制系统包括：控制器、分别控制左右行走泵排量的电磁比例阀、左右行走泵、左右行走马达、以及分别安装在左右行走马达上的转速传感器。在控制系统投入正常使用之前，通常需要对驱动电磁比例阀的电流进行标定，从而可以以标定后的电流值来驱动电磁比例阀，以达到更为精确的控制。需要进行的电流标定主要为两种，最小电流标定和最大电流标定，最小电流标定是指对启动行走马达时电磁比例阀所需要的最小电流的标定，最大电流标定是指对行走马达运转达到最大设定转速时电磁比例阀所需要的最大电流的标定。

目前对于具有液压系统的行走系统，可以通过检测液压系统的流体压力来标定驱动阀的电流。例如CN1542316A和CN101517245A，均是通过建立压力与电流的关系以进行电流的标定。但是液压系统的装配误差、响应的滞后性以及开启阻力等不利因素已经被证明是不利于进行压力检测的电流标定方法。

发明内容

本发明旨在克服电流标定误差大的缺陷，提供了一种能够提高电流标定的精度的方法、装置与系统以及一种摊铺机。

本发明提供的用于电流标定的方法包括以下步骤：

发送电流步骤：发送电流值给电磁比例阀；

接收转速步骤：接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；

比较步骤：将接收转速步骤中接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则执行电流调节步骤；

电流调节步骤：根据比较步骤得到的差值来调节当前电流值并返回到上述发送电流步骤。

本发明提供的用于电流标定的装置包括：

发送电流设备，用于发送电流值给电磁比例阀；

接收转速设备，用于接收转速传感器发送的所述转速传感器检测的行走马达的转速；

比较设备，用于将接收转速设备所接收到的行走马达的转速减去预设的转速设定值后的差值与预设差值范围进行比较，如果判断该差值落入预设差值范围，则当前电流值为标定电流值，如果判断该差值未落入预设差值范围，则通知电流调节设备；

电流调节设备，用于当接收到来自比较设备的通知时，根据比较设备所得到的差值来调节当前电流值，并将调节后的电流值发送给发送电流设备。

本发明提供的用于电流标定的系统包括：转速传感器、控制器和电磁比例阀，其中所述控制器包括上述用于电流标定的装置，其中转速传感器用于检测行走马达的转速并将检测到的行走马达的转速发送给该装置中的接收转速设备，电磁比例阀与该装置中的发送电流设备连接。

本发明提供的摊铺机包括行走马达、用于驱动该行走马达的行走泵以及上述用于电流标定的系统，其中上述用于电流标定的系统的电磁比例阀与该行走泵电连接，上述用于电流标定的系统的转速传感器用于检测所述行走马达的转速。

对于类似于摊铺机行走系统这类带速度反馈的执行机构而言，相对于检测流体压力来说，速度反馈值更能准确地反映出电磁比例阀的驱动电流与执行机构的速度之间的对应关系。所以，通过采用本发明提供的用于电流标定的方法、装置和系统以及摊铺机，电流标定更为准确。

附图说明

图1是根据本发明一种实施方式的用于电流标定的系统的框图；

图2是根据本发明一种实施方式的用于电流标定的方法的流程图；

图3是根据本发明一种实施方式的用于电流标定的装置的框图；

图4是根据本发明一种实施方式的用于电流标定的方法中的电流时序图。

具体实施方式

下面结合附图对根据本发明的用于电流标定的方法、装置和系统以及摊铺机进行详细介绍。

首先参见图1，先介绍本发明所基于的系统的构架。如图1所示，执行机构(行走系统)包括行走马达104，该执行机构具有速度反馈，即转速传感器101，用于检测所述行走马达104的转速，通常转速传感器101安装在行走马达104上，以便于检测行走马达104的转速。例如，摊铺机具有左右行走马达，则在左右行走马达上分别安装转速传感器，以对左右行走马达的转速分别进行检测。