[发明专利]阈值设定方法、物标探测方法及物标探测装置

说明书

技术领域

本发明涉及自动设定阈值的自动阈值设定方法及利用该自动阈值设定方法的物标探测方法以及物标探测装置，所述阈值用于利用电波来检测海上的物标或陆地。

背景技术

以往，提出了各种发送探测用的电波、并根据该发送电波的回波信号来探测物标的物标探测装置。作为这种物标探测装置的一种，在装备于船舶上的物标探测装置中，有时需要对海杂波及雨杂波等杂波或噪声等无用成分与其他船或陆地等作为目标的物标进行识别。

例如，在专利文献1所记载的目标检测系统中，根据雷达地图存储器中存储的观测数据，调查杂波因素，并判定杂波电平。并且，根据判定的杂波电平，将观测数据的可靠性信息提供给用户。

并且，作为这种杂波电平的检测方法，在专利文献2中记载的探测装置中，根据与发送脉冲对应的接收信号，检测以海杂波为主的杂波电平。

专利文献1：日本特开2003-172777号公报

专利文献2：日本特开2002-243842号公报

但是，如现有技术所示，杂波中不仅存在海杂波，还存在雨杂波。在上述的专利文献的技术中，没有对这多种杂波分别设定适当的条件，因而无法设定与各杂波对应的正确的阈值。

发明内容

因此，本发明的目的在于实现一种自动设定能够正确地判别海杂波及雨杂波的阈值的阈值设定方法。

本发明涉及一种阈值设定方法，对于一边使天线旋转一边发送电波而由天线接收到的回波信号，设定与对应于无用成分的回波信号的电平相应的阈值。该阈值设定方法中包括差分值计算步骤、设定处理选择步骤以及阈值更新设定步骤。差分值计算步骤中，计算关注位置的回波信号电平和与该关注位置在天线侧相邻的位置的回波信号电平的差分值。设定处理选择步骤中，根据该差分值，选择各自不同的第1阈值设定处理和第2阈值设定处理中的某一种。阈值更新设定步骤中，利用所选择的阈值设定方法，更新设定关注位置的阈值电平。

在该方法中，根据关注位置的回波信号电平和与该关注位置在天线侧相邻的位置的回波信号电平的差分值，使阈值的设定处理不同。由此，与杂波或噪声、以及物标的有无相对应，适应性地设定阈值。

此外，本发明的阈值设定方法，在设定处理选择步骤中，在差分值大于阈值设定处理的选择用阈值的情况下，选择第1阈值设定处理。在第1阈值设定处理被选择的情况下，上述阈值更新设定步骤中根据关注位置的回波信号电平、对该关注位置设定的阈值电平以及与该关注位置在天线侧相邻的位置的阈值电平，更新设定上述关注位置的阈值电平。设定处理选择步骤中，在差分值为选择用阈值以下的情况下，选择上述第2阈值设定处理。在第2阈值设定处理被选择的情况下，阈值更新设定步骤中根据关注位置的回波信号电平以及对该关注位置设定的阈值电平，更新设定关注位置的阈值电平。

在该方法中示出了根据差分值选择的第1阈值设定处理和第2阈值设定处理的具体内容。

此外，在本发明的阈值设定方法的第1阈值设定处理中，若关注位置的回波信号电平低于对该关注位置设定的阈值电平，则降低对关注位置设定的阈值电平。第1阈值设定处理中，若关注位置的回波信号电平高于对该关注位置设定的阈值电平、且在天线侧相邻的位置的阈值电平高于对关注位置设定的阈值电平，则提高对关注位置设定的阈值电平。在第1阈值设定处理中，若关注位置的回波信号电平高于对该关注位置设定的阈值电平、且上述在天线侧相邻的位置的阈值电平低于对关注位置设定的阈值电平，则降低对关注位置设定的阈值电平。

在该方法中示出了第1阈值设定处理的具体处理内容。首先，若关注位置的回波信号电平为阈值电平以下，则降低阈值电平。另一方面，若关注位置的回波信号电平高于阈值电平，则根据关注位置的阈值电平与相同距离扫掠的在天线侧相邻的位置的阈值电平的比较结果，提高或降低阈值电平。具体而言，若关注位置的阈值电平低于相邻位置的阈值电平，则提高阈值。另一方面，若关注位置的阈值电平为相邻位置的阈值电平以上，则降低阈值。

此外，本发明的阈值设定方法的第2阈值设定处理中，若关注位置的回波信号电平低于对该关注位置设定的阈值电平，则降低对关注位置设定的阈值电平。第2阈值设定处理中，若关注位置的回波信号电平高于对该关注位置设定的阈值电平，则提高对关注位置设定的阈值电平。