[发明专利]机械抓手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械抓手。主要用于瓶类产品阵列码放后的抓取。属于包装机械技术领域。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，包装材料也在逐步实现改变。目前对于液体产品，塑料瓶包装正一步步取代玻璃瓶包装的地位，尤其是在大输液包装行业，国家已经大力提倡采用塑料瓶包装，但是塑料瓶大输液的自动化装箱实现面临着很大的困难，原因有两点，一是塑料瓶容易因为温度变化和挤压而产生不同程度的变形，二是由于横截面近似椭圆，在受到挤压的时候其姿态也容易发生扭转，这最终造成了一组塑料瓶经过阵列码放以后会出现横不平竖不直的错位现象，而目前瓶类自动化装箱所采用的各类气囊抓手，对于瓶子阵列码放后的位置精度要求非常的高，不适用于这种塑料瓶，综合以上，开发一种能用于这种塑料瓶的抓手就显得非常必要。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种对于瓶类产品阵列码放后的排列姿态的精度要求较低的机械抓手。

本发明的目的是这样实现的：一种机械抓手，所述抓手包括平台、N组抓手主体和夹板，N为≥1的自然数，所述抓手主体包括气缸、楔子、支座、曲柄、旋转轴和滚子；

所述气缸固定在平台上；

所述楔子固定在气缸的活塞杆端；

所述支座有一对，一对支座固定在平台上，并置于楔子的前后两侧；

所述楔子的下方有一对曲柄，该对曲柄置于所述一对支座之间，该对曲柄左右对称布置，该对曲柄的旋转轴共同固定在支座上，该对曲柄之间夹置有一个弹簧片，该对曲柄的前后两侧与相邻的支座之间各嵌置有一个限位圈；

所述滚子的轴固定在一对曲柄的上端头；

所述的夹板有一对，一对夹板置于N组抓手主体的左右两侧，该对夹板由N组抓手主体的同侧曲柄共同固定。

本发明机械抓手的原理是：

气缸带动楔子楔入滚子之间，促使曲柄带动夹板旋转，夹紧瓶子；气缸带动楔子回撤，弹簧片促使曲柄带动夹板撑开，松开瓶子。

本发明机械抓手，还可以在所述楔子的斜面之上各有一段直面。气缸带动楔子楔入滚子之间，促使曲柄带动夹板旋转，直到滚子与楔子的直面相切使机构达到自锁状态，从而夹紧瓶子；气缸带动楔子回撤，弹簧片促使曲柄带动夹板撑开，松开瓶子。

本发明机械抓手，所述夹板2的下边沿有个小折边。

本发明的有益效果是： 

本发明机构简单，由于未抓瓶时夹板之间的开口比较大，对于整理阵列中发生错位的瓶子有着很好的兼容能力，因此对于截面为椭圆形或者材质易变形的塑料瓶产品的具有很好的适应性，因此适用于大多数类型的瓶装产品，它的应用，将会改变目前多类塑料瓶人工装箱的落后局面，大大提高塑瓶包装的自动化程度，大大提高企业的生产效率。

附图说明

图1为本发明的含有两组抓手主体的机械抓手的立体结构图。

图2为本发明的抓手主体的立体结构图。

图中附图标记：

平台1、夹板2、气缸A1、楔子A2、支座A3、曲柄A4、旋转轴A5、滚子A6、限位圈A7、弹簧片A8。

具体实施方式

参见图1，以含有两组抓手主体的机械抓手为例，即图1中N=2。包括两组抓手主体A。

本发明机械抓手，由平台1、两组抓手主体A和夹板2组成。

抓手主体A见图2，所述抓手主体A由所述抓手主体A由气缸A1、楔子A2、支座A3、曲柄A4、旋转轴A5、滚子A6、限位圈A7和弹簧片A8组成。

所述平台1是机械抓手与机械臂的连接件，也是抓手主体A的固定件。

所述气缸A1固定在平台1上。

所述楔子A2固定在气缸A1的活塞杆端，楔子A2的斜面之上各有一段直面。

所述支座A3有一对，一对支座A3固定在平台1上，并置于楔子A2的前后两侧。

所述楔子A2的下方有一对曲柄A4，该对曲柄A4置于所述一对支座A3之间，该对曲柄A4左右对称布置，该对曲柄A4的旋转轴A5共同固定在支座A3上，该对曲柄A4之间夹置有一个弹簧片A8，该对曲柄A4的前后两侧与相邻的支座A3之间各嵌置有一个限位圈A7。

所述滚子A6的轴固定在一对曲柄A4的上端头。

所述一对曲柄A4之间夹置有一个弹簧片A8。

所述的夹板2有一对，一对夹板2置于N组抓手主体A的左右两侧，一对夹板2由N组抓手主体A的同侧曲柄A4共同固定，所述夹板2的下边沿有个小折边。

在使用时，本发明机械抓手通过平台与移动机械臂的末端连接，是机械臂的末端执行器。抓取产品时，自锁式抓手的气缸推动其末端的楔子，通过滚子迫使曲柄带着夹板绕其旋转轴旋转，最终使夹板夹住瓶子的端口，夹板夹住瓶子的端口时，滚子与楔子的直面相切自锁；当本发明机械抓手将瓶子搬运到指定位置或者装箱后，气缸带动末端的楔子回撤，处于两个曲柄之间的弹簧片促使曲柄带动夹板撑开，松开瓶子。