[发明专利]流体驱动自适应管道爬行器

权利要求书

1.一种流体驱动为主，驱动轮驱动为辅的自适应管道爬行器，其特征是：它包括变径适应机构、驱动行走机构、从动行走机构和伞状挡水翼机构和分流阀结构。

2.变径适应机构是：驱动架[23]壳体一端通过转轴[33]与副支撑架壳体[4]铰接，副支撑架[4]后端滑管上有可自由滑动的套管[26]，连杆[24]分别与驱动架[23]壳体的一端与套管一端铰接，套管内有弹簧[25]，前端与套管[26]接触，后端由螺纹连接在副支撑架上[4]的调节预紧螺母[27]压紧，三根导杆[22]一端与套管[26]铰接，另一端与滑环[21]铰接，滑环[21]可在副支撑架[4]前端滑管上自由滑动，通过连杆与伞状挡水翼[7]中部铰接。

3.驱动行走机构结构是：通过滚动轴承安装在支撑架上的爬行器主动力轴[19]后端装有叶轮[10]，叶轮[10]固定在轴上，主动力轴前端为蜗杆，同时与三个相互呈120°角的蜗轮[3]啮合，蜗轮[3]分别通过普通平键键[35]连在三根转轴[33]上，转轴[33]穿过副支撑架壳体[4]和驱动架壳体[23]，另一端通过平键[32]连接着主动带轮[34]，主动带轮[34]与从动带轮[28]通过同步带[31]连接，从动带轮[28]固连在转轴[29]上，转轴[29]另一端通过螺母[37]固定驱动轮[2]，驱动轮与转轴间装有超越离合器[39]。

4.从动行走机构是：在主支撑架[9]前端装有三组结构相同均匀分布的从动轮结构，其结构是套筒固连在主支撑架[9]上，从动轮架[14]一端可以插在套筒内，滑键[17]由三根螺钉固定在从动架上，从动轮架[14]可以在套管内定向滑动，套筒内装有预紧弹簧[16]，弹簧一端与套筒中部台阶接触，另一端被固定在从动轮架[14]上的挡圈[12]压紧，套筒口处装有端盖[15]。

5.伞状挡水翼结构是：在主支撑架上导流管[9]入口处铰接有挡水翼结构，由两层叶片组Ⅰ[8]和叶片组Ⅱ[7]交错组成，每个叶片组沿周向均匀分布的12个叶片组成，叶片组Ⅰ[8]在前面，中间装有预紧弹簧圈[20]，叶片组Ⅱ[7]在后面，每个叶片中部与导杆[6]一端铰接，导杆[6]另一端与滑环[21]铰接，组成伞状结构。

6.分流阀结构是由装在在主支撑架[9]是前后由两个带孔的配流盘——动盘[11]和定盘[18]组成，定盘固定在支撑架上，动盘轴向固定，但可以沿着周向一定范围内转动。