[发明专利]标记医疗器械的预先确定的引导路径的方法和定向设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于标记医疗器械(特别是针)的预先确定的引导路径的方法，其中通过至少一个可调节的指示装置(特别是光源)指示具有相对于垂向的角度的至少一个引导路径，本发明还涉及所属的定向设备。

背景技术

例如以医疗器械(如穿刺针或活组织检查针)执行的最小侵入的介入经常根据以计算机断层成像装置(CT装置)或磁共振装置(MR)拍摄的图像来计划待选择的介入点和介入方向、合称为引导路径。长期以来，通常情况是，操作人员在计划完成之后，根据其个人经验而无另外的辅助来执行实际的介入。如需要，为此首先仅将针引入一段距离，以通过另外的图像拍摄来检验轨迹是否与所计划的轨迹一致。但经常发生的是必须重复应用。

为消除此缺点开发了定向设备，所述定向设备应支持操作人员将计划的引导路径传递到实际的介入。这样的设备例如从DE 19501069A1中已知。在此建议使用至少两个发出相互交叉的辐射的电磁辐射源，其中辐射的交叉空间标记了所提供的引导路径。特别地，在此应使用激光扇面。为产生位于平面内的光束扇面，例如可使用圆柱透镜。

为了实际上可使用此类的定向设备，所述定向设备理想地应具有已知的、特别地与所使用的图像拍摄装置配准的方向。然后例如可计算，指示装置应如何定向，以便能够基于图像拍摄正确地给出引导路径。在此，应特别注意的是，经常地、特别在使用磁共振时不可能在图像拍摄装置内执行介入，从而经常例如通过可运动的患者台再次将患者从图像拍摄装置拉出以最后执行介入。

在已知的解决方法中也通常使用存在于图像拍摄装置内的激光标记，例如用于标记中央的矢状的层方向和轴向的层方向的标记，如十字线。将患者台移动使得已知的点在图像中处于轴向平面内是不难的，如通过激光进行标记的那样。操作人员经常利用此方法以确定所计划的介入点位于其内的轴向平面，且估计在轴向方向上沿患者皮肤必须经过的距离。但此过程是不精确的，因为仅估计了介入点应沿轴向平面位于何处。但特别地也仅以目测选择且徒手调节确定了介入方向的角度。

已知带有C弓臂的荧光镜系统，所述荧光镜系统带有整合的激光，所述荧光镜系统通过整合的激光的定向可指示预先确定的介入点且附加地还可以指示在皮肤的层面内的介入方向。然而，利用此系统不能指示关于垂向的角度。

此外，可在磁共振中使用可见的栅格或标记，以在皮肤上标记介入点，在此又只能通过目测来确定在介入方向上给出的角度。

此外还提出了导航系统，所述导航系统使用了各种摄像机或高频标记，以确定器械的正确位置和角度姿态，但此解决方法很昂贵。

在图像拍摄装置内使用的机械手也是如此，所述机械手除了高的实现成本之外，在介入过程中还引入了附加的硬件和复杂性且导致巨大的消毒难度。

但即使更有利地实现的定向设备，如在前述DE 19501069A1中提及的定向设备也具有缺点，即特别地可能容易发生的是，支承指示装置的支座特别地关于垂向不严格地定向。因为特别地使光学指示装置明显地与实际的介入位置成距离地布置，所以与垂向的很小的角度偏差在此就会导致明显的错误指示。

发明内容

因此本发明要解决的技术问题在于，给出一种用于标记预先确定的引导路径的方法和定向设备，其中最大程度避免或至少明显降低了标记中相对于垂向的误差。

为解决上述技术问题，在前述类型的方法中根据本发明，为调节指示装置或至少一个指示装置的相对于垂向的角度，使用一维或二维的倾斜测量器。

因此根据本发明建议，使用倾斜测量器，或者用于在错误姿态/错误对齐时修正所指示的角度、或者用于直接确定关于垂向的角度，所述倾斜测量器确定相对于垂向、即相对于重力方向的角度。这样的可配备给指示装置的倾斜测量器布置在指示装置近旁或至少以相对于该指示装置的确定已知的几何关系布置。以此方式，导致误差的错误姿态不再对于标记的精度具有影响，因为垂向总是已知的且可用作实际的参考。