[发明专利]控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器

权利要求书

1.一种控制工程机械的机械臂的方法，其特征在于，包括：

确定所述机械臂的控制起始方向；

接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；

向所述工程机械的驱动机构输出所述遥控驱动方向的信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机械臂的控制起始方向包括：将机 械臂在受控移动之前在地面上的正投影所在射线的方向作为所述机械臂的控制起始方 向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制起始方向和所述操作方向 的夹角确定遥控驱动方向包括：

从所述控制起始方向起，将驱动方向按预定的正方向进行旋转，旋转的角度大小为 所述控制起始方向至所述操作方向按所述正方向的夹角的大小，将此时的驱动方向作为 遥控驱动方向。

4.根据权利要求1，2或3所述的方法，其特征在于，

确定所述机械臂的控制起始方向之前，还包括：接收确认信息；

确定所述机械臂的控制起始方向包括：在收到所述确认信息后，获取遥控操作信息， 将该遥控操作信息包含的遥控操作方向作为所述机械臂的控制起始方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述获取遥控操作信息为获取遥控器的处理器保存的遥控操作信息；或者，

所述获取遥控操作信息为接收控制手柄发送的遥控操作信息。

6.一种控制工程机械的机械臂的装置，其特征在于，包括：

基准设备，用于确定所述机械臂的控制起始方向；

接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；

计算设备，用于根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；

输出设备，用于输出所述遥控驱动方向的信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述机械臂的控制起始方向为机械臂在地面 上的正投影所在射线的方向。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算设备用于根据所述控制起始方向和 所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向具体为：用于从所述控制起始方向起，将驱动方 向按预定的正方向旋转所述控制起始方向和所述操作方向的夹角大小，将此时的驱动方 向作为遥控驱动方向。

9.根据权利要求6，7或8所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括：确认模块，用于接收确认信息；

所述基准设备用于确定所述机械臂的控制起始方向具体为：用于在收到所述确认信 息后，获取遥控操作信息，将该遥控操作信息包含的遥控操作方向作为所述机械臂的控 制起始方向。

10.一种控制工程机械的机械臂的遥控器，包括控制手柄，其特征在于，所述遥控器还包括 坐标同步开关和发射装置，其中：

所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于向所述发射装置输出坐标同步信息；

所述发射装置用于：

接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时获取第一操作信息，然 后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械发送，以供所述 工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含的操作方向 的信息确定控制起始方向；以及

在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述操作信息后，接收所述控制手柄发 送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发送，以供所述工程机械根据所 述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定遥控驱动方向。

11.根据权利要求10所述的遥控器，其特征在于，所述发射装置包括：

处理器，用于接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时接收第一 操作信息，然后生成确认信息；

发射器，与所述处理器连接，用于将所述确认信息和所述第一操作信息一并向所述 工程机械发送。