[发明专利]控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器。

背景技术

目前工程机械例如泵车的机械臂姿态通常由操作人员使用遥控器实现，其操作方式示于 图1中，图1是根据现有技术的使用遥控器控制机械臂的方式的示意图。

如图1所示，操作人员11手持遥控器12的控制手柄121进行操作，使泵车13的机械臂 131沿水平方向转动，从而布料点132发生移动。控制手柄121的回转零驱动方向是图中的Y 轴正向，即控制手柄121沿Y轴正向拨动时机械臂131不回转(沿水平方向转动)，而是伸展， 当控制手柄拨动方向偏离Y轴正向例如偏转到OM方向时，机械臂131作回转运动，使布料 点132移动的方向为向量OM。这样，在操作过程中，操作人员11位于位置A，要将布料点 132按箭头14的方向移动时，操作人员11需将自己想象成位于位置B，并想象自己在位置B 按照与箭头14的方向相同的箭头15的方向进行操作，于是在实际中操作人员11位于位置A 并且按箭头OM的方向操作控制手柄121，而不能按照与箭头15方向一致的箭头16的方向进 行操作，可以看出此时操作人员11对控制手柄121的操作方向与布料点132实际要移动的方 向是不同的。当然，如果操作人员11实际上已经位于位置B，则无需上述的想象，但在实际 操作中由于施工环境的限制，操作人员11往往无法位于位置B。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作时，往往需要操作人员对自己 的位置进行想象并进行转换，然后根据想象的位置进行操作，这种操作方式不够直观，给操 作人员带来不便。

在现有技术中，使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便，对于该问题， 目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种控制工程机械的机械臂的方法、装置和遥控器，以解决现 有技术中使用遥控器对工程机械的机械臂进行操作的方式较为不便的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的方法。

本发明的控制工程机械的机械臂的方法包括：确定所述机械臂的控制起始方向；接收对 所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹 角确定遥控驱动方向；向所述工程机械的驱动机构输出所述遥控驱动方向的信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的装置。

本发明的控制工程机械的机械臂的装置包括：基准设备，用于确定所述机械臂的控制起 始方向；接收设备，用于接收对所述机械臂进行遥控操作时的操作方向的信息；计算设备， 用于根据所述控制起始方向和所述操作方向的夹角确定遥控驱动方向；输出设备，用于输出 所述遥控驱动方向的信息。

根据本发明的又一方面，提供了一种控制工程机械的机械臂的遥控器。

本发明的这种控制工程机械的机械臂的遥控器包括控制手柄，还包括坐标同步开关和发 射装置，其中：所述坐标同步开关，与所述发射装置连接，用于向所述发射装置输出坐标同 步信息；所述发射装置用于：接收所述坐标同步信息，并在接收所述坐标同步信息的同时获 取第一操作信息，然后生成确认信息，将所述确认信息和所述第一操作信息一并向工程机械 发送，以供所述工程机械根据所述确认信息和所述第一操作信息确认该第一操作信息中包含 的操作方向的信息确定控制起始方向；以及在向所述工程机械一并发送所述确认信息和所述 操作信息后，接收所述控制手柄发送的第二操作信息，将该第二操作信息向所述工程机械发 送，以供所述工程机械根据所述控制起始方向和所述第二操作信息中的操作方向的信息确定 遥控驱动方向。

根据本发明的又一方面，提供了又一种控制工程机械的机械臂的遥控器。