[发明专利]一种基于角速率输出的捷联系统速度解算方法

权利要求书

1.一种基于角速率输出的捷联系统速度解算方法，具体为：载体在t_m时刻的速度Vm=Vm-1+∫tm-1tm[g(t)-(2ωie(t)+ωen(t))×Vm-1]dt+ΔVsfm,]]>

其中，

V_m-1为载体在t_m-1时刻的速度，

C_m-1为载体在t_m-1时刻的姿态矩阵，

g(t)、ω_ie(t)、ω_en(t)分别为t时刻的重力加速度、地球自转角速度、导航系相对地球系的转动角速度；

ΔVsfm=ΔVm+12Δθm×ΔVm+ΔV^sculm;]]>

f(t)为加速度计在t时刻的输出比力；

ω(t)为陀螺在t时刻的输出角速率；

划桨效应补偿项的n子样求解过程如下：

(a1)过n个采样点将速度解算周期T＝t_m-t_m-1均分成间隔为的n个子时段，以ω(t)=a1+2a2(t-tm-1)+···+nan(t-tm-1)n-1f(t)=A1+2A2(t-tm-1)+···+nAn(t-tm-1)n-1]]>为目标函数对这n个采样点处陀螺仪的角速率输出和加速度计的比力输出作多项式线性拟合；

(a2)利用步骤(a1)拟和确定的常矢量a₁…a_n，A₁…A_n计算

Δθ(t)=∫tm-1tω(τ)dτ=a1(t-tm-1)+a2(t-tm-1)2+···+an(t-tm-1)nΔV(t)=∫tm-1tf(τ)dτ=A1(t-tm-1)+A2(t-tm-1)2+···+An(t-tm-1)n,tm-1≤t≤tm;]]>

(a3)构建划桨效应补偿项计算公式

ΔVsculm=12∫tm-1tm[Δθ(t)×f(t)+ΔV(t)×ω(t)]dt.]]>

2.根据权利要求1所述的基于角速率输出的捷联系统速度解算方法，其特征在于，的n子样求解过程还包括步骤：

(a4)利用步骤(a3)的划桨效应补偿项计算公式计算划桨运动条件下划桨效应补偿项的精确值

(a5)确定步骤(a3)的划桨效应补偿项计算公式中的直流量

(a6)以差值最小为目标优化步骤(a3)中的划桨效应补偿项计算公式。