[发明专利]一种基于角速率输出的捷联系统速度解算方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种捷联系统速度解算方法，尤其是针对基于角速率输出的捷联系统速度解算方法。

背景技术

捷联系统是将陀螺仪和加速度计安装于载体的一种惯性导航系统，它通过计算“数学平台”来模拟平台式惯导系统中的实际平台，因而造价大大降低，但是捷联系统对导航解算的要求却大大提高。过去，研究者们以陀螺仪输出为角度信号作为前提，提出了传统的基于增量输出信号的速度解算方法。近年来，随着光纤通讯技术和光纤传感技术的发展，光纤陀螺仪成为惯性导航的重要技术，对于由光纤陀螺(如干涉型)构成的捷联系统，陀螺仪输出为角速率信号，传统的基于增量输出信号的捷联系统速度解算方法应用于光纤陀螺捷联系统时，需要通过角速率提取角增量，进而利用传统方法实现速度解算，这样既增加了系统软件设计难度，同时在解算精度上也有较大损失。

发明內容

为了克服传统速度解算方法在光纤陀螺捷联系统应用中的不足，本发明提出一种基于角速率输出的捷联系统速度解算方法，直接利用陀螺仪输出的角速率信号进行计算，提高解算精度，减小计算复杂度。

一种基于角速率输出的捷联系统速度解算方法，具体为：载体在t_m时刻的速度Vm=Vm-1+∫tm-1tm[g(t)-(2ωie(t)+ωen(t))×Vm-1]dt+ΔVsfm,]]>

其中，

V_m-1为载体在t_m-1时刻的速度，

C_m-1为载体在t_m-1时刻的姿态矩阵，

g(t)、ω_ie(t)、ω_en(t)分别为t时刻的重力加速度、地球自转角速度、导航系相对地球系的转动角速度；