[发明专利]自动行走设备

权利要求书

1.一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；其特征在于，所述自动行走设备还包括：机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块，所述控制模块包括对比部分和控制部分，所述对比部分将驱动轮的运动状态和机身的运动状态与预设的打滑判断条件对比，并将对比结果传递给控制部分，控制部分根据符合打滑判断条件的对比结果控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置监测辅助轮的运动状态。

3.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度和所述机身的速度之差大于预设值。

4.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身静止或速度小于预设值。

5.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑反应动作包括：首先，所述驱动装置驱动所述驱动轮反向转动，带动自动行走设备后退预设距离；然后，所述驱动装置驱动所述驱动轮转向，带动自动行走设备转向预设角度后继续行走。

6.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑反应动作包括：向外界发出报警信号或停止所述驱动装置。

7.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述驱动轮监测装置为速度传感器或位移传感器，或驱动装置监测电路。

8.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述机身监测装置为速度传感器或位移传感器。

9.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备为自动割草机，包括切割组件以及驱动所述切割组件旋转切割的切割马达。

10.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述对比部分在预设时间长度内将驱动轮的运动状态、机身的运动状态和预设的打滑条件对比。

11.一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；其特征在于，所述自动行走设备还包括：机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块；当所述机身的速度和所述驱动轮的速度之差大于预设值时，或者当所述驱动轮运动而机身静止或者机身速度低于预设最低值时，所述控制模块判断自动行走设备打滑。

12.根据权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于：所述控制模块判断自动行走设备打滑后，控制模块控制驱动装置带动所述驱动轮转向运动。

13.根据权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置监测所述辅助轮的运动状态。