[发明专利]自动行走设备

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种自动行走设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。其中，全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

然而，智能机器人实际进入生活领域的时间不长，范围也不大，仍属于新发展中的行业，存在许多尚不完善、不够人性化之处，需要改善。譬如，目前的智能割草机或智能吸尘器都存在这样一个弊端，当智能机器人行走到一些特殊地带，如泥泞处，坑洼，楼梯等地，可能会打滑并陷住，驱动轮无法借力或根本不着地，驱动轮空转而机器基本无法移动。然而，由于驱动轮仍在转动，智能机器人无法将这种情况同正常的工况区别开，仍然继续执行任务，在原地空转并割草或吸尘，直到电池耗尽也无法脱离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够识别打滑状态的自动行走设备。

本发明提供了一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；其特征在于，所述自动行走设备还包括：机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块，所述控制模块包括对比部分和控制部分，所述对比部分将驱动轮的运动状态和机身的运动状态与预设的打滑判断条件对比，并将对比结果传递给控制部分，控制部分根据符合打滑判断条件的对比结果控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作。

优选的，自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置为辅助轮监测装置，所述机身的运动状态为所述辅助轮的运动状态。

优选的，所述驱动轮监测装置为速度传感器，所述机身监测装置为速度传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度和所述机身的速度之差大于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度大于零，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度大于零，所述机身的速度等于零。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮和所述辅助轮的速度差大于预设值，所述驱动轮的速度大于零。

优选的，所述机身监测装置的速度传感器监测所述辅助轮的运动状态。

优选的，所述机身监测装置为位移传感器，所述驱动轮监测装置为位移传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身不运动。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述辅助轮不运动。

优选的，所述机身监测装置为速度传感器，所述驱动轮监测装置为位移传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述辅助轮的速度小于预设值。

优选的，所述机身监测装置为速度传感器，所述驱动轮监测装置为驱动装置监测电路。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述辅助轮的速度小于预设值。

优选的，所述机身监测装置为位移传感器，所述驱动轮监测装置为驱动装置监测电路。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述机身不运动。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述辅助轮不运动。

优选的，所述打滑反应动作包括：首先，所述驱动装置驱动所述驱动轮反向转动，带动自动行走设备后退预设距离；然后，所述驱动装置驱动所述驱动轮转向，带动自动行走设备转向预设角度后继续行走。

优选的，所述打滑反应动作包括：向外界发出报警信号。

优选的，所述自动行走设备还包括发出报警信号的警报器

优选的，所述打滑反应动作包括：停止所述驱动装置。