[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种对规定的搬运对象物进行搬运的工业用机器人。

背景技术

目前，作为对液晶显示器用的玻璃基板进行搬运的工业用机器人，已知有一种具有供玻璃基板装设的两个手部和对两个手部中的每一个手部进行保持的两个臂的所谓双臂型机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的机器人包括：将臂的基端侧支承成能转动的支承构件；以及将支承构件支承成能在上下方向上移动的柱。在该机器人中，臂由第一臂和第二臂构成。另外，柱的下端以能转动的方式支承于基台，该基台支承于底座构件。基台能相对于底座构件在水平方向上直线状地移动。该机器人以手部在朝向规定方向的状态下直线状移动的方式使手部伸缩，从而搬运玻璃基板。

被专利文献1中记载的机器人等搬运的玻璃基板有时会在供该玻璃基板收纳的盒子等收纳部中相对于玻璃基板的搬出方向倾斜或位置偏移。因此，提出了一种用于对在倾斜或位置偏移的状态下收纳于收纳部的玻璃基板的倾斜、位置偏移进行修正并将玻璃基板搬运至规定的作业位置的手部的对位方法(例如，参照专利文献2)。若将该专利文献2中记载的对位方法应用于专利文献1中记载的机器人，能对在倾斜或位置偏移的状态下收纳于收纳部的玻璃基板的倾斜、位置偏移进行修正，并将玻璃基板搬入作业位置。

例如，在专利文献1所记载的机器人中，在收纳于收纳部的玻璃基板的倾斜被设于手部的传感器检测到的情况下，若使基台相对于底座构件在规定方向上移动，以修正被从收纳部搬出并被搬入作业位置的玻璃基板的倾斜，并使柱相对于基台旋转规定量，在该状态下，使臂伸缩以从收纳部搬出玻璃基板，然后，使基台朝相反的方向移动并使柱朝相反的方向旋转，来修正玻璃基板的倾斜，然后，将玻璃基板搬入作业位置，则能对以倾斜状态收纳于收纳部的玻璃基板的倾斜进行修正并将玻璃基板搬运至作业位置。另外，若这样搬运玻璃基板，则能抑制被搬入作业位置的玻璃基板的在基台相对于底座构件的移动方向上的位置偏移。也能在从收纳部搬出玻璃基板后，修正玻璃基板的倾斜并将玻璃基板搬入作业位置。

然而，在使用专利文献2中记载的对位方法来对玻璃基板的倾斜、位置偏移进行修正的情况下，由于基台必须能相对于底座构件在水平方向上移动，因此，机器人变得大型化。另外，例如，在手部沿基台相对于底座构件的移动方向直线状地移动以搬运玻璃基板的情况下，即便能修正玻璃基板的倾斜，有时也难以抑制玻璃基板在与基台相对于底座构件的移动方向正交的方向上的位置偏移。例如，在搬出玻璃基板时和搬入玻璃基板时中的任一情形下，当手部在与基台相对于底座构件的移动方向正交的方向上直线状地移动时，在该手部的移动方向上，若预估基台相对于底座构件的移动方向上的位置偏移来搬运玻璃基板，则能修正位置偏移，但由于是在手部上将玻璃基板偏移地加以搬运的，因此，不能充分地确保修正量。另外，在搬运玻璃基板时和搬入玻璃基板时这两种情形下，在手部沿基台相对于底座构件的移动方向直线状地移动的情况下，不能修正玻璃基板的位置偏移。另一方面，目前，还已知有一种能解决这些问题的机器人(例如，参照专利文献3)。

专利文献3中记载的机器人包括：固定于基台的上表面的固定底座部；相对于固定底座部在上下方向上动作的上下臂；能相对于上下臂自由旋转的旋转臂；固定于旋转臂的第一臂底座部；相对于第一臂底座部在水平方向上直线状地移动的第一平移臂(日文：第1の直動ア一ム)；固定于第一平移臂的第二臂底座部；在与第一平移臂正交的方向上直线状地移动的第二平移臂(日文：第2の直動ア一ム)；以及固定于第二平移臂的手部。在该机器人中，由于在旋转臂与第二臂底座部之间配置有第一臂底座部及第一平移臂，因此，可解决上述问题，从而能抑制被搬入作业位置的搬运对象物的位置偏移并能修正该搬运对象物的倾斜。

专利文献1：日本专利特许第3973048号公报

专利文献2：日本专利特开2003-117862号公报

专利文献3：日本专利特开2004-196438号公报