[发明专利]差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述电机和减速器均固接在基座上，电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述近关节轴活动套设于基座中，所述远关节轴活动套设于中部指段中，所述中部指段套固在近关节轴上；所述末端指段套固在远关节轴上，近关节轴与远关节轴平行；

其特征在于：该差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置还包括第一锥齿轮(71)、第二锥齿轮(72)、第三锥齿轮(73)、第一直齿轮(81)、第二直齿轮(82)、齿条(83)和簧件(9)；所述第一锥齿轮固接在减速器的输出轴上，所述第二锥齿轮活动套接在近关节轴上，所述第三锥齿轮活动套接在近关节轴上；所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第一锥齿轮和第三锥齿轮啮合；所述第一直齿轮活动套接在近关节轴上且与第三锥齿轮固接，所述第二直齿轮套固在远关节轴上；所述齿条镶嵌在中部指段中，齿条的下部和上部分别与第一直齿轮和第二直齿轮啮合，齿条的下部和上部的齿分别位于齿条的两侧；设齿条的下部与第一直齿轮的啮合点为A，齿条的上部与第二直齿轮的啮合点为B，第一直齿轮的中心点为O₁，第二直齿轮的中心点为O₂，则AB连线与O₁O₂连线交叉成“X”形，AB连线和O₁O₂连线的交点位于O₁和O₂之间；所述簧件两端分别连接第二锥齿轮和近关节轴。

2.如权利要求1所述的差动锥齿轮齿条式复合欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、扭簧、压簧、片簧或弹性绳。