[发明专利]用于识别和补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的方法和装置

权利要求书

1.一种用于识别由车辆驶过的路面横向倾斜的方法，其中，所述路面横向倾斜借助于所述车辆的由所述路面横向倾斜产生的横向加速度(a_y，S)而识别，其特征在于，

通过测量装置测量所述车辆的横向加速度(a_y，Messung)(S10)；

通过横向倾斜观察器(10)确定所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度

确定所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)(S30)，其中，所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)等于所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度和所述车辆的由所述测量装置测量的横向加速度(a_y，Messung)的差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度从所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度与所述车辆的偏转率(ψ)和行驶速度(v)的关系而确定。

3.一种用于补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的方法，其特征在于在所述车辆的通过根据权利要求1所述的用于确定由所述车辆驶过的路面横向倾斜的方法所确定的、由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)的基础上通过横向倾斜补偿器(11)设定转向角δ_komp，ay(S40)，所述转向角δ_komp，ay补偿所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的补偿所述路面横向倾斜的转向角(δ_komp，ay)从所述车辆的起补偿作用的转向角(δ_komp，ay)与取决于车辆的常量(k)和所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)的关系而确定。

5.一种用于识别由车辆驶过的路面横向倾斜的装置，其中，所述路面横向倾斜借助于所述车辆的由所述路面横向倾斜产生的横向加速度(a_y，S)而识别，其特征在于，

测量装置，所述测量装置适用于测量所述车辆的横向加速度(a_y，Messung)，以及

横向倾斜观察器(10)，所述横向倾斜观察器(10)适用于确定所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度

其中，所述横向倾斜观察器(10)适用于，通过确定所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度和所述车辆的由所述测量装置测量的横向加速度(a_y，Messung)的差值，确定所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述横向倾斜观察器(10)适用于，从所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度与所述车辆的偏转率(ψ)和行驶速度(v)的关系确定所述车辆的由行驶机动性产生的横向加速度

7.一种用于补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的装置，其特征在于横向倾斜补偿器(11)，所述横向倾斜补偿器(11)适用于，在所述车辆的通过根据权利要求5所述的用于确定由所述车辆驶过的路面横向倾斜的装置所确定的、由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)的基础上设定转向角δ_komp，ay(S40)，所述转向角δ_komp，ay补偿所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述横向倾斜补偿器(11)适用于，从所述车辆的起补偿作用的转向角(δ_komp，ay)与取决于车辆的常量(k)和所述车辆的由所述路面横向倾斜引起的横向加速度(a_y，S)的关系确定所述车辆的补偿所述路面横向倾斜的转向角(δ_komp，ay)。