[发明专利]用于识别和补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于识别且补偿由车辆驶过(durchfahren)的路面横向倾斜(Fahrbahnquerneigung)的方法，其中，路面横向倾斜借助于车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度而识别且补偿，以及本发明涉及用于识别且补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的装置，其中，路面横向倾斜借助于车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度而识别且补偿。

背景技术

在用于公路车辆(Straβenfahrzeug)的驾驶员辅助系统(Fahrerassistenzsystem)的领域中已知这样的系统，即，该系统通过在车道(Fahrstreifen)内的持续的转向干预(Lenkeingriff)而保持车辆。这样的系统通常用作，防止由于无意离开专用车道而引起的事故。在此，在车辆性能的调节范围内，作为测量参量的横向加速度具有重要的意义。

在正常情况中，横向加速度借助于横向加速度传感器而测量。横向加速度的测量发生在惯性系统中。因此，在所测量的横向加速度的值中，除横向力(该横向力由于车辆运动而作用在车辆处)外，还有这样的力，即，该力通过横向倾斜(quergeneigt)的路面而引起。因此，调节方法在于计算对于通常固连于路面(fahrbahnfest)的坐标系统的必要的参量。这样的固连于路面的坐标系统具有如下特性，即，在该坐标系统中路面不具有横向倾斜，并且在该坐标系统中所使用的横向加速度因此也不具有这样的分量，即，该分量通过路面的横向倾斜而引起。

由于该状况-在惯性系统中的所测量的横向加速度以及在固连于路面的坐标系统中的必要的横向加速度，必须实现在惯性系统中所测量的横向加速度变换到固连于路面的坐标系统中。

根据文件DE 198 21 618，设置用于调节表现车辆运动的运动参量的方法和装置，通过该方法和装置，使得将在惯性系统中所测量的横向加速度变换到固连于路面的坐标系统中成为可能。然而，这样的方法(即，在该方法中执行将在惯性系统中所测量的横向加速度变换到固连于路面的坐标系统中)为复杂的，并且此外要求这样的装置，即，该装置适合于进行该转换。

发明内容

本发明的目的是，实现用于识别且补偿由车辆驶过的路面横向倾斜的方法和装置，其使得简化的调节成为可能。

在方法方面通过权利要求1和3的特征，以及在装置方面通过权利要求5和7的特征，实现该目的。

根据本发明的优选的实施形式，设置用于识别由车辆驶过的路面横向倾斜的方法，其中，路面横向倾斜借助于车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度而识别。

根据该方法，优选通过测量装置实现车辆的横向加速度的测量。此外，可通过横向倾斜观察器(Querneigungsbeobachter)确定车辆的由行驶机动性产生的横向加速度。紧接着，可通过横向倾斜观察器通过以下方式来确定车辆的由路面横向倾斜引起的横向加速度，即通过确定车辆的由行驶机动性产生的横向加速度和车辆的由测量装置测量的横向加速度的差值。

基于形成在车辆的由行驶机动性产生的横向加速度和车辆的由测量装置测量的横向加速度的之间的差值以用于确定车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度，在车辆的由测量装置测量的横向加速度处的车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度的份额为已知。因此，不存在这样的必要性，即，执行车辆的由路面横向倾斜产生的横向加速度的值变换、将例如在惯性系统中所测量的横向加速度变换到固连于路面的坐标系统中。

此外，存在由车辆驶过的路面横向倾斜的识别与所存在的横向调节方法的简单的结合的可行性，该横向调节方法通过在车道内的持续的转向干预而保持车辆。由此，可由路面倾斜的识别减轻所存在的横向引导调节器的负担。车辆的由行驶机动性产生的横向加速度优选从车辆的由行驶机动性产生的横向加速度与车辆的偏转率(Gierrate)(也就是偏转角速度)和行驶速度的关系而确定。