[发明专利]基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及其巡检方法

权利要求书

1.一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，其特征是，它包括监控中心，所述监控中心与至少一个变电站的站级移动式巡检装置智能巡检系统通过网络连接；所述各站级移动式巡检装置智能巡检系统包括至少一个基站，基站则与至少一个移动式巡检装置无线通信；同时在变电站内还设有至少一个移动式巡检装置充电设施，在变电站还铺设有与移动式巡检装置相配合的用于行走的移动式巡检装置导航定位设施，同时在变电站内还设有环境信息采集子系统以及安装在变电站内各个需要监控设备处的固定点辅助监控子系统，环境信息采集子系统、固定点辅助监控子系统与基站通信；所述移动式巡检装置上设有移动式巡检装置下位机，它通过网络通信单元与基站通信；所述移动式巡检装置下位机还与检测单元连接，所述检测单元包括红外检测单元和紫外检测单元，所述紫外检测单元包含紫外视频服务器和紫外检测装置，紫外检测装置采集设备图像得到的模拟视频通过紫外视频服务器接入交换机，并通过无线通信传送至基站后台监控计算机即上位机；紫外检测装置与紫外视频服务器连接，紫外检测装置与紫外视频服务器均与移动式巡检装置下位机连接并受控于下位机。

2.如权利要求1所述的一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，其特征是，所述监控中心包含至少一台服务器、至少一台监控主机和相应的报警装置；其中，所述监控主机具有视频监控中心所有的监视、控制和管理功能，并利用模式识别技术对视频和图片进行智能分析；所述的服务器存储时间信息、照片和视频文件，供快速检索；报警装置为系统软硬件异常报警装置或/和检测报警装置，其中，监测报警装置选自环境信息异常报警装置、消防报警装置、非法闯入报警装置、视频移动报警装置中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，其特征是，所述监控中心与各基站通过电力专用光缆连接。

4.如权利要求1所述的一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，其特征是，所述的基站包括后台监控计算机即上位机，它通过无线通讯模块I与移动式巡检装置通讯；

所述上位机通过防火墙与变电站SCADA系统和MIS系统连接；

所述上位机通过移动通信模块与远程的监控中心连接，所述移动通信模块为GSM模块、CDMA模块、GPRS模块或3G模块；

所述环境信息采集子系统采用温度、湿度和风速传感器，采用RS485串行通讯协议通过电缆将数据发送给基站后台监控计算机；进行显示存储。

5.如权利要求1或4所述的一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，其特征是，所述的移动式巡检装置包括移动式巡检装置本体；移动式巡检装置本体包括下位机以及与下位机相连接的导航定位模块、电源模块、云台控制模块、信息采集模块、显示模块、安全防护模块、检测模块、网络通信单元；其中所述的网络通信单元包括无线通讯模块II，无线通讯模块II与基站的无线通讯模块I通讯；

所述导航定位模块包括两个RFID阅读器、一个GPS单元、一个磁导航单元与一个激光测距单元，所述GPS单元接收GPS定位信息，通过RFID阅读器读取RFID导航信息，通过磁导航单元读取磁导航标识，通过激光测距单元读取目标/障碍物距离信息，信息采集后传送至下位机；

所述电源模块包括输入电源，输入电源与电源处理模块连接，电源处理模块分八路电源输出，其中包括两路12V输出和六路28V输出；12V输出中的一路为无线通信模块和交换机供电，另一路为信息采集模块供电；所述六路28V输出则分别与散热装置、移动式巡检装置下位机、安全防护模块、云台控制模块、移动式巡检装置行走设备和充电定位机构供电；

所述信息采集模块包括以下单元：影像信息采集单元、声音信息采集单元、温/湿度信息采集单元；所述影像信息采集单元除红外热像仪、紫外成像仪、视频服务器外，还包括：可见光摄像机，所述可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像仪分别或组合安装在相应的云台上；所述声音信息采集单元为拾音器；所述温/湿度信息采集单元为温湿度传感器；

所述无线通信模块I、无线通信模块II均为基于802.11N的无线网桥；

所述的下位机采用嵌入式工业控制计算机，内建嵌入式Linux操作系统，下位机通过无线通信模块II与上位机通讯，传送到上位机的通讯数据包括影像信息采集单元、声音信息采集单元、温/湿度信息采集单元的数据；同时还传输导航定位模块采集到的RFID数据、GPS数据、目标/障碍物距离数据。