[发明专利]基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及其巡检方法

说明书

技术领域

本发明涉及电力系统变电站运行维护技术领域，尤其涉及一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及其巡检方法。

背景技术

长期以来，对变电站巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到管理信息系统中以供工作中使用。

随着无人值守模式变电站的推广，伴随而来的是变电站巡检工作量越来越大，巡检到位率、及时性更加无法得到保证。特别是在高原、戈壁等特殊地理条件或如大风、雾天、冰雪、冰雹、雷雨等极端天气发生后，造成人工无法及时巡检，并且受条件限制巡检存在较大安全风险，此时变电站一旦发生意外事故，决策者因无法及时获取直观的现场信息，往往会贻误最佳处理事故的时机，造成不必要的经济损失甚至人员伤亡等重大的事故。

近年来，随着科技的发展，以变电站巡检机器人为代表的变电站移动式巡检装置陆续出现，实现自动完成变电站日常设备巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作，从而大大提高对变电站设备巡视的工作效率和质量，降低人员劳动强度和工作风险，提升变电站智能化水平，为变电站无人值守提供强大的技术支撑。变电站智能机器人已经成为变电站设备巡检的重要辅助手段。

国家知识产权局于2010年4月28号公布的专利号CN201442264U，名称为“变电站智能巡检机器人”，和国家知识产权局于2011年6月1号公布的申请号201010508300.2，名称为“变电站设备智能巡检机器人系统”的专利中重点涉及了以变电站巡检机器人为代表的变电站移动式巡检装置方面的技术方案。结合相关资料，经过分析，所公布的现有的变电站移动式巡检装置技术方案存在以下技术问题：

1、所提到的移动式巡检装置没有全局路径规划功能。对特定设备进行巡视时，移动式巡检装置没有对路径进行优化，需要走一些不必要的路径，既浪费了电池能量，又加长了移动式巡检装置到位检测的时间，检测效率不高。

2、所提到的移动式巡检装置模式识别功能薄弱。当前的变电站高压断路器设备的状态，多靠人工巡视或在线监测，人工巡视劳动强度大、工作效率低；巡视/核查不到位，与现有管理信息系统对接周期长；所提到的移动式巡检装置在线监测采样信号较少、数据不足；对运动过程缺乏记录；分析精度不高，诊断结论缺乏说服力等缺点。

3、所提到的移动式巡检装置缺乏安全防护系统。移动式巡检装置在调试运行和正常巡检过程中，特别是通过无线技术操作时，由于缺乏有效的防护手段，致使移动式巡检装置在出现意外情况时，外壳与设备发生碰撞而损坏。

4、所提到的移动式巡检装置无法提前检测设备的前期故障。红外检测易受环境中红外辐射尤其是太阳辐射影响，因此红外检测一般不能在白天进行，这样就造成一些设备故障不能被及时检测和发现；红外检测通常检测设备的后期故障，无法对设备的前期故障做出预警。

5、所提到的移动式巡检装置无法与传统的视频监控系统进行有效结合。还存在很大的监控盲区，很难真正满足视频巡视、全方位覆盖的要求。

6、所提到的移动式巡检装置无法和顺控系统配合。现有基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，无法实现倒闸操作后设备状态的自动识别，无法与变电站顺序控制平台交互，也无法实现倒闸操作顺控过程。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统及其巡检方法。它以移动式巡检装置为核心，整合现有机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别、导航定位技术以及物联网技术等。它具有能够实现基于变电站移动式巡检装置的巡检系统全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，实现对巡检监控数据智能存储，同时利用模式识别，有效降低工作劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的智能化和自动化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障，更快地推进变电站无人值守的进程的优点。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于变电站移动式巡检装置的巡检系统，它包括监控中心，所述监控中心与至少一个变电站的站级移动式巡检装置智能巡检系统通过网络连接；所述各站级移动式巡检装置智能巡检系统包括至少一个基站，基站则与至少一个移动式巡检装置无线通信；