[发明专利]吸附式履带型擦玻璃机器人

说明书

技术领域：

本发明属于微处理和机电控制技术结合的产物，本发明的核心是通过采用吸盘和刮板的结构使履带小车具有擦玻璃的功能。通过微处理器控制小车的翻转，前进，喷水，并驱动刮板在清扫玻璃表面和收集脏水。另外小车上考虑了防坠落的系留装置，即在楼顶用高强度的绳子系住车体，绳索中可以拼装电源线和控制线。

背景技术：

当前各种各样的机器人技术和应用层出不穷，大部分都是靠机电控制完成特定任务。在擦玻璃机器人方面也是丰富多彩，尤其是应用于高层建筑的擦玻璃环境，但比较难解决的问题就是如何固定和如何变换位置。大多数擦玻璃机器人只关注固定性，使系统变得十分庞大，缺乏机动性和灵活性，不利于高层建筑和大范围的清洁。在本发明当中，通过吸盘方式有效解决在擦玻璃机器人的固定问题和灵活性问题，另外采用刮板方式既解决了清洁，又解决了行走问题，使得机器人设计更加紧凑和高效。

发明内容：

本发明包含三个方面的内容：一、吸盘的设计，采用内外两层结构，如图1，外层为硬材料壳起支撑作用，内层为软胶垫起密封作用，当电磁阀使连接内层胶垫的滑杆提起时，则胶垫即吸附在玻璃表面。二、履带刮板的设计，主要借鉴了目前玻璃清洁时用的胶条刮板原理，如图2，将其安置在履带上，并由履带上喷水孔喷清洗液，再由刮板贴在玻璃表面上反复刮和收水孔收水完成清洁任务。三、履带刮板与吸盘的联动，如图3，可以使机器人在玻璃表面移动，具体方法是当履带刮板完成所在位置的清理工作后，前腿抓牢，后腿释放这样由于履带的滚动作用使车体翻转，于是后腿变前腿完成了工作位置的变化。

附图说明：

图1履带式刮板清洁方式，

图2吸附式履带机器人结构

图3车体翻滚前进方式

具体实施方式：

本发明包含车体支架、桶状前轮和后轮、刮板履带以及四个吸盘等五个部分，如图2。由电机驱动前轮和后轮转动并带动履带运动。吸盘通过万向轮连接车体。当车体在清洁时，由吸盘吸住玻璃表面。当车体需要前进时，后面两个吸盘释放，通过履带运动使车体向前翻转直至后腿变前腿，如图3。吸盘的吸力可以通过电磁阀控制，当需要转向时，可使一个吸盘抓牢，另外三个略微释放，由重力使车体调整至需要的位置。清洁水箱设置在滚筒内，水由排水孔控制喷出，再由刮板至收集孔吸入收集箱。如图1。另外，车体通过系留起到安全和收放的作用。系留线内设有电源线和控制线，必要的话也可以设计成无线的方式。