[发明专利]自走式运载工具

权利要求书

1.一种自走式运载工具，沿着包含直线路径以及曲线路径的搬送路径由导轨支持引导而进行自走，其特征在于，具备：

装载车，对载放或悬吊支持货物的承重体进行支持；

前车，位于该装载车的前方，通过连结杆与上述装载车连结；

转动检测机构，对上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及

控制机构，在上述转动检测机构检测出上述前车从上述直线路径进入到上述曲线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为低速，或者从接受上述检测信号起经过规定时间后使行驶速度为低速。

2.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，具备：

第二转动检测机构，对上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及

控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述装载车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。

3.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，

具备如下的控制机构：在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，在经过了从接受该检测信号起到上述装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为高速。

4.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，

上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车，

自走式运载工具具备：

第二转动检测机构，对上述后装载车相对于该第二连结杆的绕垂直轴的相对转动进行检测；以及

控制机构，在上述第二转动检测机构检测出上述后装载车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述后装载车相对于上述第二连结杆的绕垂直轴的相对转动时，基于该检测信号使行驶速度为高速。

5.如权利要求1所述的自走式运载工具，其中，

上述装载车通过第二连结杆连结了前装载车和后装载车，

自走式运载工具具备如下的控制机构：在上述转动检测机构检测出上述前车从上述曲线路径进入到上述直线路径时的上述前车相对于上述连结杆的绕垂直轴的相对转动时，在经过了从接受该检测信号起到上述后装载车通过上述曲线路径为止的时间、或者从接受上述检测信号起到上述后装载车到达上述曲线路径的出口附近为止的时间之后，使行驶速度为高速。