[发明专利]基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法

权利要求书

1.一种基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法，其特征在于，它包括如下步骤：

1)针对营运客车的特点及其主要的事故形态，确定典型危险工况指标，建立预警指标矩阵模型S；

2)针对危险工况，选取一些致因监测参数，建立监测矩阵模型R，每给定一具体的监测参数值时，得到一具体的监测矩阵Ri；

3)对应于预警指标矩阵模型S和监测矩阵模型R建立一权重矩阵模型K，S＝RK，在具体监测参数下确定一组具体的权重矩阵Ki；

4)将具体的监测矩阵Ri与具体的权重矩阵Ki相乘，即得预警指标矩阵模型S的具体值Si；

5)根据预警指标矩阵Si具体值的大小，判断目前危险主要出于哪种工况，值越大的，危险越严重。

2.如权利要求1所述的基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法，其特征在于：所述危险工况指标选取：1)追尾碰撞，2)疲劳驾驶，3)驾驶员注意力分散程度，4)酒后驾驶，5)车道偏离，6)后向碰撞，7)侧翻，8)侧滑；根据这些工况，建立矩阵模型为S＝[s1，s2，s3，s4，s5，s6，s7，s8]。

3.如权利要求1所述的基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法，其特征在于：所述致因监测参数选取：1)自车与前车相对车距，2)自车与前车相对车速，3)制动信号，4)方向盘转角信号，5)视频传感器信号，6)酒精传感器信号，7)压车道线信号，8)转向灯信号，9)自车与后车相对车距，10)自车与后车相对车速，11)侧向加速度，12)横摆角速度，13)车速信号，14)道路偏移值信号；根据这些参数建立监测矩阵模型为R＝[r1，r2，r3，r4，r5，r6，r7，r8，r9，r10，r10，r12，r13，r14]。

4.如权利要求3所述的基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法，其特征在于：

对于r1，若自车与前车相对车距大于预设的安全车距值，则r1＝0，表明没有危险；若小于安全车距值，则

r1＝1-dr1/ds                (1)

dr1为自车与前车相对车距，ds为安全车距，值越大，危险越大；

对于r2，若自车车速小于前车车速，则r2＝0，表明没有危险；若大于前车车速，则

r2＝1-vp/vs                 (2)

式中，vp为前车车速，vs为自车车速，值越大，危险越大；

对于r3，有制动r3＝1，无制动r3＝0；

对于r4，当r4＝1说明驾驶员在打瞌睡，当r4＝0.5说明驾驶员操作的闭环反应较迟钝，即开始疲劳，当r4＝0说明驾驶员清醒；

对于r5，r5＝1表示驾驶员在打电话，r5＝0表示未打电话；

对于r6，r6＝1表示驾驶员喝酒，r6＝0表示未喝酒；

对于r7，r7＝1表示压车道线，r7＝0表示未压车道线；

对于r8，r8＝1表示转向灯开启，r8＝0表示转向灯关闭；

对于r9，若自车与后车相对车距大于设定的安全车距值，则r9＝0，若小于安全车距值，则

r9＝1-dr2/ds                (3)

式中，dr2为自车与后车相对车距，ds为安全车距，值越大，危险越大；

对于r10，若自车车速大于后车车速，则r10＝0，否则

r10＝1-vb/vs                (4)

式中，vb为后车车速，vs为自车车速，值越大，危险越大；

对于r11，若侧向加速度小于设定的安全阈值，则r11＝0，否则

r11＝1-as/al                (5)

式中，as为安全阈值，al为实际侧向加速度，值越大，危险越大；

对于r12，若横摆角速度小于设定的安全阈值，则r12＝0，否则

r12＝1-ys/yr                (6)

式中，ys为安全阈值，yr为实际横摆角加速度，值越大，危险越大；

对于r13，归一化为r13＝当前车速/最大车速，则r13取值范围为[0，1]；

对于r14，归一化为

r14＝ld/lb                  (7)

式中，ld为车辆偏离中心线距离，lb为中心线至车道边界距离。

5.如权利要求1所述的基于典型危险工况的营运客车安全综合预警决策方法，其特征在于：权重矩阵Ki取值的大小，先根据查阅相关文献及咨询相关专业人员，给出矩阵相对合理的初始值，然后采用仿真软件和矩阵计算工具进行逐步回归分析和计算，得到最终的权重矩阵。