[发明专利]人形识别方法

权利要求书

1.一种人形识别方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

对场景内的扫描目标进行扫描，获取扫描数据；

获取所述扫描数据中各扫描点的高度和距离；

提取高度大于高度阈值的扫描点；

建立一个锥形体，所述锥形体包括全部高度大于高度阈值的扫描点；

如果所述锥形体的高度和半径符合预设的高度和半径，则判断所述场景内的扫描目标为人形。

2.如权利要求1所述人形识别方法，其特征在于，所述对场景内的扫描目标进行扫描具体为，采用三维激光对场景内的扫描目标进行扫描。

3.如权利要求1所述人形识别方法，其特征在于，所述获取所述扫描数据中各扫描点的高度和距离具体为，获取所述扫描数据中各扫描点距离地面的高度，和各扫描点距离中心的距离。

4.如权利要求3所述人形识别方法，其特征在于，所述获取所述扫描数据中各扫描点的高度具体为，根据公式：

H＝L-L′cosα′

获取所述扫描数据中各扫描点的高度，其中L为测量点到地面的距离，L′为所述扫描数据中各扫描点到测量点的距离，α′为检测到所述扫描数据中各扫描点的激光与垂直方向的夹角。

5.如权利要求3所述人形识别方法，其特征在于，所述获取所述扫描数据中各扫描点的距离具体为，根据公式：

M＝L′sinα′

获取所述扫描数据中各扫描点的距离，其中L′为所述扫描数据中各扫描点到测量点的距离，α′为检测到所述扫描数据中各扫描点的激光与垂直方向的夹角。