[发明专利]智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置及其判断方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置及其判断方法。

背景技术

目前的智能割草机在工作时是在用户的庭院（庭院四周埋有虚拟线）内随机寻找有草的地方进行割草，所以容易出现跑到庭院外（虚拟线外）的情况，一旦跑到虚拟线外，就可能会出现失控的情况撞到人，损坏机器或者出现其它意外。所述的虚拟线通的是交流信号，无法判断虚拟线内、线外的磁感线方向，从而确定智能割草机是在虚拟线内或者虚拟线外。只能在智能割草机原本就在虚拟线内时保证机器不跑到虚拟线外，无法做到机器在初始时刻就在虚拟线外时立即停止工作，而且交流信号驱动电路复杂，增加了生产成本以及不可靠性。因此有必要用新的方法优化智能割草机性能。  

发明内容

本发明的目的在于：提供一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置，能够判别智能割草机所处的位置，对智能割草机在虚拟线内或者虚拟线外给出判断，能够有效控制智能割草机安全可靠的在草坪的虚拟线内工作。

本发明的另一目的在于：提供一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断方法，能够有效控制智能割草机安全可靠的在草坪的虚拟线内工作，当初始状态智能割草机在草坪的虚拟线以外时，智能割草机能够自动停机，避免危险和破坏发生；当智能割草机初始状态在草坪的虚拟线以内时，电路控制装置能够依据磁场方向来判断智能割草机是在草坪的虚拟线以内还是在草坪的虚拟线以外，实现了全过程的安全、智能控制。

为实现上述目的，本发明可采取下述技术方案：

本发明一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置，包括设置在草坪四周的虚拟线，用于为虚拟线供电的电流输出装置，设置在智能割草机内部的至少一个传感器和与所述传感器电连接的电路控制装置，所述电流输出装置为直流电流输出装置，所述传感器为坡莫合金磁阻传感器。

一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：开机；

步骤二：电路控制装置判断智能割草机初始时是在虚拟线以内还是在虚拟线以外

当坡莫合金磁阻传感器检测磁感应强度为负值或正值，说明智能割草机在虚拟线以外，电路控制装置使智能割草机转步骤三；

当坡莫合金磁阻传感器检测磁感应强度为正值或负值，说明智能割草机在虚拟线以内，电路控制装置使智能割草机转步骤四；

步骤三：直接停机，人为将智能割草机拖入虚拟线内，然后从新开机；

步骤四：割草，规划行走路径，同时电路控制装置继续判断智能割草机是在虚拟线以内还是在虚拟线以外；

步骤五：

当坡莫合金磁阻传感器检测磁感应强度为负值或正值，发出信号给电路控制装置，电路控制装置发出指令给智能割草机，智能割草机接到指令，从虚拟线外，进入虚拟线内，重新规划割草路径，继续割草。

本发明的一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断装置，与现有技术相比本发明的有益效果是：由于采用上述技术方案，所述电流输出装置为直流电流输出装置，所述传感器为坡莫合金磁阻传感器，这种结构，虚拟线内和虚拟线外的磁场方向相反，所述坡莫合金磁阻传感器能够将感应到的磁场的不同方向的信号，传送给电路控制装置，电路控制装置能够依据磁场方向来判断智能割草机是在草坪的虚拟线以内还是在草坪的虚拟线以外，防止因为智能割草机跑出虚拟线而失控造成事故，取代原来的虚拟线保护方式（在虚拟线上通交流信号），使得虚拟线的驱动电路更简单，更容易实现。

本发明的一种智能割草机在虚拟线内或线外的判断方法，与现有技术相比本发明的有益效果是：能够有效控制智能割草机安全可靠的在草坪的虚拟线内工作，当初始状态智能割草机在草坪的虚拟线以外时，智能割草机能够自动停机，避免危险和破坏发生；当智能割草机初始状态在草坪的虚拟线以内时，电路控制装置能够依据磁场方向来判断智能割草机是在草坪的虚拟线以内还是在草坪的虚拟线以外，实现了全过程的安全、智能控制。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的电路控制装置的判断流程示意图。

具体实施方式