[发明专利]输电线路自动除冰机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种高压输电线路的除冰装置，特别是一种用于高压输电线路的输电线路自动除冰机器人。

背景技术

随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越建越多，线路走廊穿越的地理环境更加复杂，如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。我国现有500Vk超高压输电线路约计27万公里，为保证其安全可靠的运行，定期检测与维护十分必要。

在严冬及初春季节，我国云贵高原、川陕一带及两湖地区，常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动、闪络、烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁。2003～2005年发生的覆冰就已威胁到电网的稳定运行及可靠供电，2008年又遭受了近50多年来最严重的覆冰灾害，受灾范围有湖北、四川、贵州、广西、安徽、江西、湖南和浙江等省份，直接经济损失数百亿元，因电网瓦解造成的损失更是不可估量。在紧急情况下寻线员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的一部分覆冰线路除冰，人工除冰有很高的危险性。因此，对覆冰及防覆冰技术的研究，对提高电力线路的安全运行具有积极意义和应用价值。

为了保证电力系统的可靠性，提高除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发一种高压输电线路除冰机器人进行高压输电线路覆冰治理作业，已经成为目前国内外相关研究的热点。

现有的除冰装置存在难以解决的技术问题在于越障，即如何使装置跨越高压输电线上的防震锤，线夹，绝缘子等障碍物，并具有一定的爬坡能力。

ZL201010128239.9公开了一种“沿架空高压输电线路自动除冰的机器人” ，可以实现在高压输电线上除冰的任务，存在的问题是越障时存在重心偏移的问题，越障不够可靠。

ZL200910301757.3公开了一种“架空输电线除冰装置”，采用了伸缩臂配合夹紧装置的结构实现越障，存在的问题是，由于夹紧装置位于两端，结构冗余增加了重量，且有一端的高压输电线上冰雪还未清除，夹紧装置的夹紧动作困难，从而可能造成越障失败；采用单机座的结构，则本体长度为确保足够的行程，需要长度较长，增大了装置的体积；夹紧装置采用电磁夹紧方式，夹紧力存在不足，越障不可靠。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种输电线路自动除冰机器人，可以实现在高压输电线上实现除冰和可靠越障。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种输电线路自动除冰机器人，第一行走箱和第二行走箱通过第二螺杆螺母机构连接，夹紧装置下端通过螺纹与第一螺杆螺母机构连接；

第一行走箱通过可使安装在其上的装置旋转一定角度的旋转装置与第一升降臂装置连接，第二行走箱通过可使安装在其上的装置旋转一定角度的旋转装置与第二升降臂装置连接；

第一升降臂装置和/或第二升降臂装置上设有除冰装置,第一升降臂装置和第二升降臂装置上设有用于驱动整个装置行走的行走装置；

第一升降臂装置和第二升降臂装置位于整个行走箱两端的位置，夹紧装置位于中间。

所述的夹紧装置中，立柱上端设有第一夹紧爪和第二夹紧爪，第一夹紧爪和第二夹紧爪之间通过夹紧螺杆连接，夹紧装置电机通过夹紧装置齿轮组与夹紧螺杆连接。

所述的夹紧装置中，立柱下端设有与第一螺杆螺母机构中的螺杆配合的螺纹孔。

所述的夹紧装置与第一行走箱之间还通过导轨机构滑动连接。

所述的第一升降臂装置和第二升降臂装置中，上箱和下箱之间通过升降丝杆螺母机构连接。

所述的行走装置和除冰装置安装在上箱上。

所述的上箱上设有上箱销，所述的下箱上设有下箱销，下箱销穿过上箱滑槽与辅助压杆的中部铰接，上箱销与压杆滑槽滑动配合。

所述的旋转装置中，旋转装置电机通过旋转装置齿轮组与旋转轴连接。

所述的行走装置中行走电机与行走轮连接。

所述的除冰装置中，除冰电机与除冰刀连接，除冰刀后侧设有成楔形的刮冰板和防止铣刀损坏导线的导轮。

本发明所提供的一种输电线路自动除冰机器人，可以可靠的实现高压输电线上的除冰，且碰到障碍物，例如防震锤、线夹、绝缘子等后可以方便可靠的越障，也便于实现远程控制。本发明的各种机构及其结合的具体有益效果，在下面进一步描述。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的侧视图。

图3为本发明的俯视图。

图4为本发明中旋转机构的立体图。