[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，

具有对转向系统施加辅助力的电机，

其中，更新电机电阻，该电机电阻是表示所述电机的电阻的值，

在所述电机的感应电压为判定值以下时，更新所述电机电阻。

2.如权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

基于所述电机的电压，或者基于所述电机的电流和所述电机电阻相乘而得的值，设定所述判定值。

3.如权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其特征在于，

将比作为所述判定值的第一判定值小的值作为第二判定值，

在所述感应电压小于所述第二判定值时，将作为所述电机的电压除以所述电机的电流而得的值的除法运算值设定为新的电机电阻。

4.如权利要求1～3中任一项所述的电动动力转向装置，其特征在于，

将比作为所述判定值的第一判定值小的值作为第二判定值，

在所述感应电压大于所述第二判定值并且为所述第一判定值以下时，基于作为此时所设定的电机电阻的前次电机电阻、和作为所述电机的电压除以所述电机的电流而得的值的除法运算值，计算电机电阻，将其设定为新的电机电阻。

5.如权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

在所述感应电压大于所述第二判定值并且为所述第一判定值以下时，通过所述前次电机电阻和所述除法运算值的加权平均来计算新的电机电阻，并且，在所述加权平均中，随着所述感应电压成为接近所述第二判定值的值，使所述除法运算值的权重相比于所述前次电机电阻的权重变大。

6.如权利要求1～5中任一项所述的电动动力转向装置，其特征在于，

基于所述电机的电压方程式来计算所述电机的感应电压。

7.如权利要求6所述的电动动力转向装置，其特征在于，

以所述电机的电流的时间变化量为电流判定值以下作为条件A，以所述电机的电压的时间变化量为电压判定值以下作为条件B，在所述条件A和所述条件B中的至少一方成立时，基于所述电机的电压方程式来计算所述电机的感应电压。

8.如权利要求6或7所述的电动动力转向装置，其特征在于，

基于过去计算出的所述电机电阻来计算所述感应电压。