[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本发明引入2010年9月9日提出的日本专利申请No.2010-199042号的全部内容包括说明书、附图和摘要作为参考。

技术领域

本发明涉及具有对转向系统施加辅助力的电机的电动动力转向装置。

背景技术

在日本特开2004-66999号公报所记载的电动动力转向装置中，考虑到电机的实际电阻根据电流而变化，预先准备规定电机电流和电机电阻的关系的图表。将某些时刻的电机电流应用于该图表而计算出电机电阻。将计算出的电机电阻设定为新的电机电阻，在各种运算中进行使用。

电机电阻受到电机的电流和外部气温的影响而变化，因此，为了精确地计算电机电阻需要考虑感应电压。即，感应电压对电机电阻的推测精度造成影响，并且随着感应电压变大而推测精度变低，因此，优选在考虑到该情况下来进行电机电阻的计算。

但是，在以日本特开2004-66999号公报的电动动力转向装置为代表的现有装置中，并没有特别考虑上述情况，因此往往随着电机电阻的更新，新设定的电机电阻与实际的电机电阻可能大幅偏离。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种电动动力转向装置，其能够使新设定的电机电阻与实际的电机电阻的偏离变小。

本发明的一个实施方式是，一种电动动力转向装置，其具有对转向系统施加辅助力的电机，并更新作为表示该电机的电阻的值的电机电阻，其中，在上述电机的感应电压为判定值以下时，更新上述电机电阻。

附图说明

本发明的上述特征和优点以及其它特征和优点通过下述参照附图的实施方式的说明变得明确，在附图中，对于相似的部件标注相似的符号。

图1是对于本发明的第一实施方式的电动动力转向装置，示意性地表示其整体构造的示意图；

图2是对于该实施方式的电动动力转向装置，表示其控制系统的结构的框图；

图3是规定在该实施方式的转向转矩偏移控制中使用的电机速度与过渡系数的关系的图表；

图4是对于利用该实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”，表示其顺序的流程图；

图5是对于利用该实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”，用于计算其权重系数γx的图表；

图6是对于利用该实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”，表示电机电阻的变化的时序图；

图7是对于利用本发明的第二实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”，表示其顺序的流程图；

图8是对于利用本发明的第三实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”，表示其顺序的流程图；以及

图9是对于利用本发明的第一实施方式的电子控制装置执行的“电机电阻更新处理”的变形例，用于计算其权重系数γx的图表。

具体实施方式

(第一实施方式)

参照图1～图6，说明本发明的第一实施方式。

在图1中表示电动动力转向装置1的整体结构。

电动动力转向装置1具有转向角传递机构10、EPS致动器20、电子控制装置30和多个传感器。

上述转向角传递机构10将转向盘2的旋转传递至转向轮3。上述EPS致动器20将用于辅助转向盘2的操作的力(以下称为“辅助力”)施加于转向角传递机构10。上述电子控制装置30控制EPS致动器20。上述多个传感器检测各装置的动作状态等。

转向角传递机构10具有转向轴11、齿条和小齿轮机构16、齿条轴17、联杆18。上述转向轴11与转向盘2一同旋转。上述齿条和小齿轮机构16将转向轴11的旋转传递至齿条轴17。上述齿条轴17操作联杆18。上述联杆18操作转向节。

转向轴11具有柱轴12、小齿轮轴14、中间轴13。在上述柱轴12的前端部固定转向盘2。上述小齿轮轴14经由齿条和小齿轮机构16使齿条轴17沿轴方向移动。上述中间轴13使柱轴12和小齿轮轴14相互连接。在柱轴12的中间部设置有扭杆15。

EPS致动器20具有电机21和减速机构22。上述电机21对转向轴11(柱轴12)施加转矩。上述减速机构22使电机21的旋转减速。作为电机21，设置有具有内转子的带刷的直流电机。电机21的旋转通过减速机构22被减速并被传递至转向轴11。此时从电机21施加于转向轴11的转矩作为辅助力起作用。