[发明专利]带自锁的抓取机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种应用在汽车焊装线上的汽车白车身的抓取具，用于抓取并提升汽车白车身以利在各工位间的物流转运。

背景技术

随着现代汽车技术的发展，汽车制造业也正加速朝低劳动强度方向发展。尤其是在汽车焊装过程中，为了降低工人的劳动强度，提高工作效率都大量使用自动化设备或者各种抓具。在汽车焊装线领域，目前常用伺服电机、同步电机、滚轴丝杠等作为动力源来改变汽车白车身在不同工位间的物流转运，虽然有一些成套设备，但其造价高、维护费用高，不能得到广泛使用。另一方面，为了提高焊接效率，已有大量采用高压气体作为动力源的方式完成机器人运输焊接白车身；但抓取机构是以机器人带动抓具抓取汽车白车身在高空运输，这种情况下若是出现急停或突发事件而断气，夹紧机构因而松动，很容易造成白车身的坠落，存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足之处，提供一种结构简单、使用方便、维护方便、稳定可靠、低成本的带自锁的抓取机构，以便安全可靠地实现白车身在各工位间的物流转运。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

本发明带自锁的抓取机构的特点是设置一连接板，在所述连接板的一侧分别设置位于下方的气缸装配孔和位于上方的自锁杆装配孔，在所述连接板的顶部设置抓夹装配孔；气缸座铰接安装在气缸装配孔中，气缸杆的杆端与一“T”形块的中间点铰接，所述“T”形块的一端铰接在连接板上自锁杆装配孔中，“T”形块的另一端与一短杆铰接，所述短杆的另一端与抓取杆的杆端铰接；所述抓取杆的中部铰接在抓夹装配孔中；气缸杆伸长处于抓取的工作状态位时的短杆与“T”形块处在呈一直线的锁止状态。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

1、本发明中自锁结构的设置极大地提高了白车身在各工位间物流转运的安全可靠性；

2、本发明只需要高压气体，无需其它动力，环保无污染；

3、本发明结构简单、使用方便、易于维护，节省设备投资；

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明连接板结构示意图；

图3为本发明中抓夹结构示意图；

图4为本发明另一状态示意图；

图中标号：1连接板；2气缸装配孔；3自锁杆装配孔；4抓夹装配孔；5气缸座；6气缸杆；7为“T”形块；8短杆；9抓取杆；10限位螺栓；11调节螺母。

具体实施方式

参见图1、图2和图3，本实施例中带自锁的抓取机构是设置一连接板1，在连接板1的一侧分别设置位于下方的气缸装配孔2和位于上方的自锁杆装配孔3，在连接板1的顶部设置抓夹装配孔4；气缸座5铰接安装在气缸装配孔2中，气缸杆6的杆端与一“T”形块7的中间点铰接，“T”形块7的一端铰接在连接板上自锁杆装配孔3中，“T”形块7的另一端与一短杆8铰接，短杆8的另一端与抓取杆9的杆端铰接；抓取杆9的中部铰接在抓夹装配孔4中，抓取杆9的前端抓头部位可以根据不同形状的板件要求选择装夹，用于板件边缘的抓取；气缸杆伸长处于抓取的工作状态位时的短杆8与“T”形块7处在呈一直线的锁止状态。为了避免“T”块的过动作，在连接板1的侧部设置一限位螺栓10，限位螺栓10可以由调节螺母11调整其限位高度。

本实施例中的带自锁的抓取机构呈一四杆结构，气缸杆9伸长处于抓取的工作状态位时，短杆8与“T”形块7即处在呈一直线的锁止状态，形成一死点(如图1所示)；在这一锁止状态位下，必须通过外力作用于“T”形杆才能使抓取杆放松(如图4所示)。因此，这一结构的设置使得在机器人高空抓取白车身板件作业时，不会因气缸突然断气或因突发事件而急停等情况使板件坠落，提高安全性。