[发明专利]防倾翻控制方法、装置与系统及工程机械

权利要求书

1.一种防倾翻控制方法，其特征在于，包括：

接收工程机械的倾角检测信号；

将所述倾角检测信号转换为偏移角度值；

如果所述偏移角度值大于预设的偏移角度最大阈值，输出停止增大所述偏移角度值相应的动作指令；

如果所述偏移角度值小于预设的偏移角度最小阈值，输出停止减小所述偏移角度值相应的动作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述工程机械处于吊载工况模式下，所述接收工程机械的倾角检测信号之前，所述方法还包括：确定所述工程机械的力矩限制器处于失效状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述工程机械处于坡路行驶工况模式下，所述将所述倾角检测信号转换为偏移角度值之前，所述方法还包括：确定所述倾角检测信号是来自于对所述工程机械的横轴进行检测后的信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述工程机械处于吊载工况模式下，所述输出停止增大所述偏移角度值相应的动作指令和所述输出停止减小所述偏移角度值相应的动作指令均包括以下的一种或多种：

切断工程机械的吊臂伸出电磁阀；

切断工程机械的卷扬上升电磁阀；

切断工程机械的变幅落下电磁阀；以及

切断工程机械的左回转电磁阀和右回转电磁阀。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述工程机械处于坡路行驶工况模式下，所述输出停止增大所述偏移角度值相应的动作指令包括：切断工程机械的右回转电磁阀；

所述输出停止减小所述偏移角度值相应的动作指令包括：切断工程机械的左回转电磁阀。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下公式将所述倾角检测信号转换为偏移角度值：

diOutValue=(diInValue-diInLLimt)(diInHLimt-diInLLimt)×(diOutHLimit-diOutLLimit)-45]]>

其中，diOutValue为输出的偏移角度值；diInValue为倾角检测信号输入值；diInLLimit为输入下限值；diInHLimit为输入上限值；diOutHLimit为偏移角度上限值；diOutLLimit为偏移角度下限值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述倾角检测信号转换为偏移角度值之后，所述方法还包括：如果所述偏移角度值大于预设的偏移角度最大阈值或小于预设的偏移角度最小阈值，输出报警信号。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述倾角检测信号转换为偏移角度值之后，所述方法还包括：输出所述偏移角度值。

9.一种防倾翻控制装置，其特征在于，包括：

接收设备，用于接收工程机械的倾角检测信号；

转换设备，用于将所述倾角检测信号转换为偏移角度值；

第一判断处理设备，用于判断如果所述偏移角度值大于预设的偏移角度最大阈值，输出停止增大所述偏移角度值相应的动作指令；

第二判断处理设备，用于判断如果所述偏移角度值小于预设的偏移角度最小阈值，输出停止减小所述偏移角度值相应的动作指令。

10.根据权利要求9所述的防倾翻控制装置，其特征在于，在所述工程机械处于吊载工况模式下，所述防倾翻控制装置还包括：失效状态确定设备，用于确定所述工程机械的力矩限制器处于失效状态。