[发明专利]一种机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种带有多把打螺钉装置用于自动打螺钉的机器人。

背景技术

打螺钉是电子行业中将产品各部件、机构组装成最终产品的重要环节，即通过螺钉将部 件连为一个整体，因此，打螺钉设备应用的范围非常广泛，目前打螺钉设备一般只带有一个 打螺钉装置，而螺钉输送又经常出现误送或空送情况，如果在螺钉没有及时输送到的情况下 经常会出现空打，空打现象不能及时识别，大大降低生产效率。

发明内容

针对以上问题，本发明设计出一种用于打螺钉的机器人，所述机器人带有两把或两把以 上的打螺钉装置。

本发明的内容为：一种打螺钉机器人，包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包 含螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械 手、打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机 械手机械连接。

进一步的打螺钉机器人，所述控制装置包括信息处理模块和信息输出模块。

进一步的打螺钉机器人，所述各打螺钉装置与多轴机械手机械固定连接。

进一步的打螺钉机器人，所述打螺钉机器人还包含有电动推送装置，各打螺钉装置与多 轴机械手通过电动推送装置连接，所述电动推送装置由步进电机或伺服电机驱动，用于准确 移动各不同打螺钉装置到指定的位置。

进一步的打螺钉机器人，所述多轴机械手由步进电机或伺服电机驱动。

进一步的打螺钉机器人，所述电动螺丝批包括螺刀和与螺钉头匹配的螺刀头。

进一步的打螺钉机器人，所述螺钉输送装置由气缸驱动。

本发明的有益效果为：

本发明解决了螺钉空打问题，大大提高了工作效率，同时多轴机械手运动范围广，可适 用于多种工作场合。

附图说明

图1为打螺钉机器人原理框图。

具体实施方式

本发明的内容为一种打螺钉机器人，包括控制装置、多轴机械手、两把或两把以上包含 螺钉输送装置和电动螺丝批的打螺钉装置、螺钉空打检测装置，所述控制装置与多轴机械手、 打螺钉装置及螺钉空打检测装置电连接，所述两把或两把以上打螺钉装置分别与多轴机械手 机械连接。所述的控制装置包括信息处理模块和信息输出模块。所述多轴机械手由步进电机 或伺服电机驱动。所述电动螺丝批包括螺刀和与螺钉头匹配的螺刀头。所述螺钉输送装置由 气缸驱动。

螺钉空打检测装置工作原理：首先对电动螺丝批的旋转力矩进行设置，同时检测螺丝批 头的旋转力矩，并对比力矩设置值，如相比较设置值出项较大偏差，则迅速传递给信息处理 模块经过计算后得出空打判断后，通过信息信息输出模块发出指令进行下一步控制如实施例 1和实施例2所述。

实施例一：所述打螺钉机器人各打螺钉装置与多轴机械手机械固定连接，控制装置中信 息输出模块先发送信息给多轴机械手带动第一个打螺钉装置到指定打螺钉位置，再发送指令 控制螺钉输送装置输送螺钉，同时发送指令给电动螺丝批打螺钉，螺钉空打检测装置同时检 测打螺钉装置是否处于空打状态，如处于空打状态则将检测信息发送给信息处理模块，信息 处理模块经过计算处理再通过信息输出模块发送信息给多轴机械手，进而通过多轴机械手带 动各打螺钉装置进行位置移动，如果一个打螺钉装置为空打，则迅速移动下一个打螺钉装置 到指定位置打螺钉，依次类推。

实施例二：所述打螺钉机器人各打螺钉装置与多轴机械手通过电动推送装置连接，所述 电动推送装置由步进电机或伺服电机驱动。控制装置中信息输出模块先发送信息给多轴机械 手带动第一个打螺钉装置到指定打螺钉位置，再发送指令控制螺钉输送装置输送螺钉，同时 发送指令给电动螺丝批打螺钉，螺钉空打检测装置同时检测打螺钉装置是否处于空打状态， 如处于空打状态则将检测信息发送给信息处理模块，信息处理模块经过计算处理再通过信息 输出模块发送信息给电动推送装置，电动推送装置带动各打螺钉装置进行位置移动，如果一 个打螺钉装置为空打，则迅速移动下一个打螺钉装置到指定位置打螺钉，依次类推。