[发明专利]一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法

权利要求书

1.一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其特征在于：在导航过程中，包含如下步骤：

在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；

“伪GPS信息”的构造公式如下：

Vg(t)=Vg(ti)+∫titnains(t)dtVgh(t)=Vgh(ti)+∫titnainsh(t)dtPg(t)=Pg(ti)+∫titnVg(t)RdtHg(t)=Hg(ti)+∫titnVgh(t)dt]]>

式中：

V_g(t)-构造的“伪GPS”水平速度信息，单位：米/秒；

-构造的“伪GPS”垂向速度信息，单位：米/秒；

a_ins-纯惯性水平加速度，单位：米/秒²；

-纯惯性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度项，单位：米/秒²；

P_g(t)-构造的“伪GPS”水平位置信息，单位：弧度；

R-地球半径，单位：米；

H_g(t)-构造的“伪GPS”高度信息，单位：米；

t_i-上一次收到GPS同步脉冲的时刻，单位：秒；

t_n-当前时刻，单位：秒；

t-解算时间，函数中的自变量，单位：秒；

V_g(t_i)，P_g(t_i)，H_g(t_i)的获得方法为：

在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；

当惯导在收到GPS同步脉冲后，并且收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正，公式如下：

Vg(ti)=VG(ti)Vgh(ti)=VGh(ti)Pg(ti)=PG(ti)Hg(ti)=HG(ti)]]>

式中：

V_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的水平速度信息；

-此次同步脉冲时刻GPS的垂向速度信息；

P_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的位置信息；

H_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的高度信息。