[发明专利]一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法有效

申请号：	201110273059.4	申请日：	2011-09-15
公开（公告）号：	CN102997917A	公开（公告）日：	2013-03-27
发明（设计）人：	王黎斌;李文耀;刘辉;周祖洋;扈光锋;王子静;张凌宇;谢仕民;徐策;徐丹;李邦清;刘峰	申请（专利权）人：	北京自动化控制设备研究所
主分类号：	G01C21/16	分类号：	G01C21/16;G01S19/49
代理公司：	核工业专利中心 11007	代理人：	李烨
地址：	100074 北***	国省代码：	北京;11
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摘要：
搜索关键词：	一种基于惯性 gps 信息高频导航基准构造方法
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【说明书】：

技术领域

本发明属于导航方法，特别是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。

背景技术

由于GPS定位解算存在时间延迟，现有的惯性/GPS信息组合方法通常采用脉冲同步的方法，即接收机在信号采样点发出同步脉冲，在完成该点采样信息的定位解算后，向外输出该点的定位信息；惯导在收到接收机的同步脉冲后，保存该点的惯性导航信息，在收到接收机发出的定位信息后，利用保存的惯性导航信息与接收机输出的卫星定位信息进行组合导航解算。

由于GPS信息受限于接收机同步脉冲的时机以及接收机信息的输出频率，无法满足惯性/GPS组合算法对基准信息高频率以及实时性的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。

本发明是这样实现的：一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其中，在导航过程中，包含如下步骤：

在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；

“伪GPS信息”的构造公式如下：

Vg(t)=Vg(ti)+∫titnains(t)dtVgh(t)=Vgh(ti)+∫titnainsh(t)dtPg(t)=Pg(ti)+∫titnVg(t)RdtHg(t)=Hg(ti)+∫titnVgh(t)dt]]>