[发明专利]悬架控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及安装在例如四轮汽车等车辆上以很好地缓冲车辆振动的悬架控制装置。

背景技术

一般，在汽车等车辆上安装悬架控制装置，该悬架控制装置包括设置在车体侧和各车轴侧之间的阻尼力调整式缓冲器，其根据与制动器的制动动作相伴的车辆姿势等，可变地控制由该缓冲器产生的阻尼力特性。

在专利文献1记载的悬架控制装置中，对阻尼力调整式缓冲器进行控制，以便在侧滑防止装置动作时，增加制动轮的车轮负载，而减少非制动轮的车轮负载。这是由阻尼力调整式缓冲器增加制动力从而提高行驶稳定性的方法。另外，在非专利文献1中公开了根据车辆的横向运动控制车辆的加减速从而提高车辆的稳定性的结构。

专利文献1：(日本)特开2003-11635号公报

非专利文献1：斎藤真二郎、山門誠、横山篤、高橋絢也、安部正人，「横運動に連係に连系して自動減速するG-Vectoring制御試作車の運動評価」，自動車技術会論文集，2009年5月，第40卷，第3号，p.629-634(斋藤真二郎、山门诚、横山笃、高桥绚也、安部正人，“与横向运动联动而自动减速的G-Vectoring控制试制车辆的运动评价”，《汽车技术会议论文集》，2009年5月，第40卷第3期，第629-634页)。

但是，在专利文献1记载的悬架控制装置中，当侧滑防止装置未动作时，不进行阻尼力调整式缓冲器的控制，因此车辆处于不稳定的行驶状态的可能性并未改变。也就是，即使是安装了这种悬架控制装置的车辆，因处于不稳定的行驶状态而使侧滑防止装置动作时的临界值，与未安装悬架控制装置的车辆相同。因此，专利文献1的悬架控制装置不具有减轻陷入这种不稳定行驶状态的容易程度的效果。

另外，在专利文献1的悬架控制装置中，例如当侧滑防止装置动作时，若活塞杆处于完全伸出的状态或者处于完全缩进的状态，则不能产生阻尼力。因此，在这种状态下存在如下问题：无法对车轮负载进行控制，进而无法提高行驶稳定性。

另一方面，在非专利文献1中公开了为了提高汽车转弯时的车辆的稳定性，而根据车辆的横向运动对车辆的加减速进行控制的结构。但是，在非专利文献1的结构中，主要是仅仅考虑了车辆的减速控制，而未对悬架控制装置的适用性进行了考虑。

发明内容

本发明鉴于上述问题而提出，本发明的目的为提供一种悬架控制装置，其根据车辆的横向加速度对车轮的车轮负载进行控制，从而提高车辆的稳定性。

为了解决上述技术问题，根据第一方面发明的悬架控制装置，具有：车轮负载调整机构，其安装在车辆的车体和车轮之间，能够通过调整在所述车体和所述车轮之间的距离方向上产生的力，对所述车轮的车轮负载进行调整；和控制装置，其对所述车轮负载调整机构进行控制；所述悬架控制装置的特征在于，该控制装置对所述车轮负载调整机构进行控制为，当所述车辆的横向加速度的绝对值处于增加中时，不管前后加速度如何，增加前轮的车轮负载或者使前轮的车轮负载难以下降，以及/或者当所述车辆的横向加速度的绝对值处于减少中时，不管前后加速度如何，增加后轮的车轮负载或者使后轮的车轮负载难以下降。

另外，根据第十方面发明的悬架控制装置，具有：车轮负载调整机构，其安装在车辆的车体和车轮之间，能够通过调整在所述车体和所述车轮之间的距离方向上产生的力，对所述车轮的车轮负载进行调整；和控制装置，其对所述车轮负载调整机构进行控制；所述悬架控制装置的特征在于，所述车轮负载调整机构构成为，调整在所述车体和所述车轮之间的距离方向上产生的力，以使所述车轮负载随着指令电流值增大而增加，并且所述控制装置使用横向加速度A_y、横向加速度变化率dA_y/dt、前轮侧和后轮侧的活塞加速度a_fr，a_rr、调整控制增益K_FR，K_RR，I0_FR，I0_RR及符号函数sgn，使前轮侧的指令电流值I_FR以及/或者后轮侧的指令电流值I_RR满足