[发明专利]一种测量轴承直径的三爪机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种测量轴承直径的三爪机械手。

背景技术

目前，现有技术中对加工出的轴承按尺寸进行存放时，需要人工进行分类存放，工人劳 动强度大、效率低，特别是当轴承尺寸相差很小时，难以区分。

发明内容

针对上述现有技术，本发明提供了一种测量轴承直径的三爪机械手，该机械手不仅可以 夹持轴承，还可以测量轴承的直径。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分和控制部分组成，其中，机械部分由夹爪 I、夹爪II、夹爪III、滑轨II、滑轨座II、支座、气缸、活塞杆、拨叉I、拨叉II、拨叉III、 拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴组成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机 组成；

所述气缸固定安装在支座上，滑轨座II的顶部固定在支座的底部，滑轨II设置在滑轨座 II上，滑轨座II上部设有三个长孔，夹爪I、夹爪II和夹爪III分别装配在滑轨座II上部设有 的三个长孔下方，且能够在滑轨座II的滑轨II上移动，夹爪I、夹爪II和夹爪III上部设有内 孔；支座的中央设有通孔，活塞杆与支座连接并可在通孔中移动，活塞杆的下部安装有凹槽， 拨叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴均设在支座上，拨叉I、拨叉II和拨叉III分别套装在拨 叉I销轴、拨叉II销轴和拨叉III销轴上，拨叉I的一端、拨叉II的一端和拨叉III的一端均位 于凹槽内，拨叉I、拨叉II和拨叉III与凹槽为球绞联接，拨叉I的另一端、拨叉II的另一端 和拨叉III的另一端分别通过滑轨座II上部设有的三个长孔设置在夹爪I、夹爪II和夹爪III上 部设有的内孔中；滑动变阻器的触头固定在夹爪II上，滑动变阻器的电阻丝附与滑轨II连接， 滑动变阻器与A/D转换器相连，单片机与A/D转换器相连。

工作时，当气缸带动活塞杆向上运动时，凹槽向上运动，从而带动拨叉I、拨叉II、拨 叉III分别绕拨叉I销轴、拨叉II销轴、拨叉III销轴向内运动，夹紧轴承，夹爪上的滑动变阻 器的触头移动，电阻发生变化，进而滑动变阻器的电压发生变化，用A/D转换器将电压信号 转换为数字信号，利用单片机读取结果，进而控制机械手的移动，当气缸带动活塞杆向下运 动时，凹槽向下运动，从而带动拨叉I、拨叉II、拨叉III分别绕拨叉I销轴、拨叉II销轴、 拨叉III销轴向外运动，松开轴承。

本发明的机械手可以自动根据所夹轴承的直径将轴承分类存放，大大提高了效率和精度。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中的E-E剖视图。

其中，1.气缸，2.支座，3.凹槽，4.拨叉I，5.拨叉I销轴，6.长孔I，7.滑轨座II，8. 滑轨II，9.夹爪I，10.夹爪III，11.夹爪II，12.长孔II，13.拨叉II，14.拨叉II销轴，15. 活塞杆，16.长孔III，17.拨叉III，18.拨叉III销轴。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

一种测量轴承直径的三爪机械手，由机械部分和控制部分组成，如图1、图2所示，其 中，机械部分由夹爪I 9、夹爪II 11、夹爪III10、滑轨II 8、滑轨座II 7、支座2、气缸1、活 塞杆15、拨叉I 4、拨叉II 13、拨叉III17、拨叉I销轴5、拨叉II销轴14和拨叉III销轴18组 成，控制部分由滑动变阻器、A/D转换器和单片机组成；