[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对应于前方车辆的检测状态，选择性地执行保持与前方车辆的车间距离的追踪行驶控制或者保持由驾驶员设定的设定车速的定速行驶控制的车辆行驶控制装置。

背景技术

近年来，针对利用毫米波雷达、红外激光雷达、立体摄像机、单目摄像机等识别车辆前方的车外环境并基于所识别的车外环境进行本车的行驶控制等的行驶控制装置，提出了各种方案。作为这种行驶控制功能的一种，已被广泛知晓的有当在本车的前方检测出前方车辆时，进行针对所检测出的前方车辆的追踪行驶控制的功能。

通常，该追踪行驶控制作为带有车间距离控制的巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)的一环而在实际中被广泛应用，在该ACC控制中，在于本车前方检测出前方车辆的状态下进行追踪控制，而在没有检测到前方车辆的状态下则进行由驾驶员设定的设定车速下的定速行驶控制。

在这种行驶控制装置中，作为用于进行反映出驾驶员意图的加速控制的技术，例如在专利文献1中公开了如下技术：在能够将进行针对前方车辆的追踪控制时的目标车间距离选择性地设定为“长”、“中”、“短”中的某一个的车辆行驶控制装置中，司机设定的目标车间距离越短，或者由司机引起的目标车间距离的变化量越大，或者由司机引起的目标车间距离的变更时间间隔越短，则使前方车辆追踪控制中的响应性越高。

专利文献1：日本特开2005-335496号公报

但是，上述的专利文献1中所公开的技术仅是按照驾驶员的设定状态改变加速特性，没有将实际的道路环境等反映到加速特性中，因此未必能够进行符合驾驶员感觉的加速控制。

发明内容

本发明是考虑到上述情况而提出的，其目的在于提供一种能够进行符合驾驶员感觉的加速控制的车辆行驶控制装置。

本发明的车辆行驶控制装置，其特征在于，具有检测前方车辆的前方车辆检测模块，对应于该前方车辆检测模块的前方车辆检测状态，选择性地执行保持与前方车辆的车间距离的追踪行驶控制或保持由驾驶员设定的设定车速的定速行驶控制中的某一行驶控制，所述车辆行驶控制装置包括：根据与所述前方车辆的关系或所述设定车速设定用于所述行驶控制的目标加速度的目标加速度设定模块和判定本车正在行驶的车道是否为超车道的车道判定模块，所述目标加速度设定模块设定所述目标加速度，使得判定为在所述超车道上行驶时的所述行驶控制中的本车速度的加速响应性(加速度为正值时的响应性)相对高于在所述超车道以外的车道上行驶时的加速响应性。

根据本发明的车辆行驶控制装置，可以进行符合驾驶员感觉的加速控制。

附图说明

图1为搭载于车辆的行驶控制装置的概略构成图；

图2为表示目标加速度设定程序(routine)的流程图；

图3为表示车道种类判定子程序的流程图；

图4为表示基于设定车速的目标加速度计算子程序的流程图；

图5为表示基于前方车辆的目标加速度计算子程序的流程图；

图6为表示各种道路上的行车道和超车道的说明图；

图7为表示基于相对速度和相对距离的目标加速度设定用映射图的说明图；

图8为比较在行车道及超车道行驶时的加速响应特性的说明图。

符号说明：

1：车辆(本车)

2：行驶控制装置

2a：立体摄像机组件

3：立体摄像机(前方车辆检测模块)

4：立体图像识别装置(前方车辆检测模块)

5：行驶控制单元(目标加速度设定模块、车道判定模块、目标车间距离设定模块)

15：巡航控制用开关

17：电子控制节气门阀

18：制动加力器

20：导航装置

21：摄像机

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式。附图涉及本发明的一个实施方式，图1为搭载于车辆的行驶控制装置的概略构成图，图2为表示目标加速度设定程序(routine)的流程图，图3为表示车道种类判定子程序的流程图，图4为表示基于设定车速的目标加速度计算子程序的流程图，图5为表示基于前方车辆的目标加速度计算子程序的流程图，图6为表示各种道路上的行车道和超车道的说明图，图7为表示基于相对速度和相对距离的目标加速度设定用映射图的说明图，图8为比较在行车道及超车道行驶时的加速响应性的说明图。