[发明专利]海底全地形行走车

说明书

技术领域

本发明主要涉及到车辆领域，尤其涉及一种海底全地形行走车。

背景技术

全地形车是一种能行驶在沙滩、河床、林道、溪流、沙漠等恶劣地形下，主要用于载送人员，运输物品的交通工具。而深海海底全地形车则要求密封良好，通讯可靠。

普通全地形车主要具有车架、动力传动机构、转向机构、前后轮机构等。其中动力传动机构多采用内燃机动力发动机，内燃机动力的全地形车主要由发动机产生动力，通过链条带动设于后轮的传动齿盘，籍此使后轮转动，令全地形车前进。这种传动机构通过差速器来产生速度差可达到平顺转向的目的，但全地形车必须以比较大的转向半径来完成转向动作。此外由于使用的是内燃机作为动力源，需要有足够的空气作为支持，这在海底环境下很难做到。对于在海底行走的设备来说，主要问题在于一、克服内燃机对氧气的需求，可采取电力拖动的方法来代替传统的内燃机。二、要能适应海底稀软底质，6000m深海底为极软的饱和土壤，与地面行驶的全地形车不同，普通海底全地形行走车具有较深的压陷深度（约15cm）。在如此深的压陷情况下，推土阻力成为全地形车的主要运动阻力之一。

现有海底行走车，大多为履带式结构，其履带部分提供了整车的驱动和支撑功能。由于海底底质极为松软，为了提供足够的支撑力，必须采用较宽的履带，在同等体积和重量的情况下，压缩了车厢空间，减少装载能力。为了增加海底行走车在6000m深海稀软底质上的附着力，机器车的履带需设计更高的三角齿，这些众多的三角齿也给车辆的行驶带来了更大的前进阻力。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种适应能力强、行走效率高、工作可靠、故障率低的海底全地形行走车。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种海底全地形行走车，包括车身组件以及安装于车身组件上的驱动组件、三个以上的车轮组件，所述车轮组件包括与驱动组件相连的传动件以及与传动件相连的车轮，所述传动件上还连接有叶轮。

作为本发明的进一步改进：

所述叶轮与车轮串联连接于传动件上，所述叶轮的外径小于所述车轮的外径。

所述车身组件呈船型。

所述车轮组件通过一升降机构与车身组件相连。

所述升降机构包括摆臂、摆动轴、摆臂摇杆和摆动驱动件，所述摆臂的一端与车轮组件相连，所述摆臂的另一端通过摆动轴和摆臂摇杆与摆动驱动件相连，所述摆动轴安装于车身组件的侧壁上。

所述摆动驱动件为伸缩油缸。

所述驱动组件包括与车轮组件数量一致并分别单独驱动对应车轮组件的车轮驱动件。

所述车轮驱动件为液压马达。

所述叶轮的叶片上设有多个凸点。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的海底全地形行走车通过设置可由驱动组件驱动的叶轮，当行走车在较硬底质的环境行走时，整个车身组件可依靠车轮支撑和驱动行走，而在稀软底质的环境行走时，车身组件依靠其底面支撑在稀软底质上，并由叶轮来提供驱动行走的驱动力；这样，就能够保证其在较硬底质和稀软底质的两种环境中都能够实现高效率的行走，解决了现有行走车不能在稀软底质中行走或行走效率不高的缺点，大大提高了行走车的适用范围。

2、本发明中的叶轮与车轮串联装设在传动件上，且叶轮外径小于车轮外径，其结构简单，在稀软底质中行走时车轮的一部分自动沉陷使叶轮与稀软底质相接触，即可在稀软底质环境下行走，不需额外的操作。

3、本发明中的车身组件呈船型，其底面与船的底面相似，可以支撑其在稀软底质上小阻力的滑行，提高了行走车的行走效率和灵活性。

4、本发明中的车轮组件还可通过升降机构安装在车身组件上，方便主动对车轮组件的高度进行控制，且各车轮组件均由单独的升降机构控制作升降动作，使行走车适应于不同的底质环境。

5、本发明中每个车轮组件对应设置一个车轮驱动件，通过控制车轮及叶轮的转速和转动方向，可以实现任意半径的整车转圈，尤其在稀软底质中行走时可以小于1m的转弯半径转圈，大大提高了行走车的灵活性，且车轮组件的独立驱动使车身组件的一部分陷于沙滩、水坑时能轻易爬出。

6、本发明中叶轮的叶片上可设有凸点，凸点可以破坏稀泥中的水膜，起到脱泥的作用。

附图说明

图1为本发明的俯视结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3为本发明中车轮组件的剖视结构示意图。

图4为本发明中车轮组件和升降机构的主视结构示意图。