[发明专利]倒车雷达测距的方法

权利要求书

1.一种倒车雷达测距的方法，其特征在于，包括如下步骤：

A．系统初始化；

B．第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；

C．第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；

D．第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离；

E．找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤A中包括如下步骤：

     A1. 初始化IO端口，初始化串口；

     A2. 清看门狗。

3.3．根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤B包括如下步骤：

     B1. 等待25MS时间；

     B2. 执行第一超声波传感器自发自收子程序；

     B3. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行B4步骤；

     B4. 等待23MS。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤C包括如下步骤：

     C1. 执行第二超声波传感器自发自收子程序；

     C2. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第二超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行C3步骤；

C3. 等待23MS。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤D包括如下步骤：

     D1. 执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序；

     D2. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序，如果没有障碍物回波则执行E步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤：

     第一步：唤醒第一超声波传感器；

     第二步：计算第一超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；

     第三步：根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤：

     第一步：唤醒第二超声波传感器；

     第二步：计算第二超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；

     第三步：根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序包括如下步骤：

     第一步：分别唤醒第一超声波传感器和第二超声波传感器；

     第二步：计算第一超声波传感器发送超声波至第二超声波传感器接收到超声波所用的时间；

     第三步：根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。