[发明专利]倒车雷达测距的方法

说明书

技术领域

本发明涉及测量距离的方法，尤其涉及倒车雷达测距的方法。

背景技术

超声波测距雷达的定义：倒车雷达系统，主要采用超声波测距技术，利用压电陶瓷片（超声波传感器）之压电特性，以特定频率（40KHz-60KHz）的脉冲激发压电片，该压电片随即由电能转换成机械能并发射出去。当发射出去的声波接触障碍物时，根据声波的反射性原理，会反射回微弱的声波能量给传感器，即将所收到的微弱声波振动信号转化成为电信号，经信号放大处理后，传送至微处理器进行处理，由特定的算法计算出车与障碍物之间的距离, 并通过显示器及发声器件对用户进行提醒。

由以上的描述可见，超声波倒车雷达主要利用了根据超声波的反射性原理。一般情形下，超声波的反射规律为反射角等于入射角, 因此，反射波是否能被超声波传感器捕捉到就成了超声波测距的关键。可以通过两方面的努力达成：

1.增大超声波传感器的发射包络范围，发射包络范围越大，意味着在单探头发射波包络内碰到的障碍物几率越高，根据研究及实践发现，48K（58K）收发一体的超声波传感器其探测包络范围较40K大。

2.传统的倒车雷达测距的处理方式是超声波传感器A 自发自收2到3次；超声波传感器 B 自发自收2到3次；再比较两者的有效数据，数值小的距离数据为有效障碍物的距离。

如果是两颗超声波传感器传感器的中间有平板类或者其它不规则的障碍物，则超声波传感器自发自收就可能探测不到障碍物。因为反射波不一定能被超声波传感器接收到，则系统就会判断没有障碍物而导致误判。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种倒车雷达测距的方法。

本发明提供了一种倒车雷达测距的方法，包括如下步骤：

A.      系统初始化；

B.      第一超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；

C.      第二超声波传感器进行自发自收超声波，并得出车与障碍物的距离；

D.     第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波，并得出车与障碍物的距离；

E．找出最小距离值，并以最小距离值作为障碍物与车的实际距离来提示用户。

作为本发明的进一步改进，在所述步骤A中包括如下步骤：

       A1. 初始化IO端口，初始化串口；

   A2. 清看门狗。

作为本发明的进一步改进，所述步骤B包括如下步骤：

       B1. 等待25MS时间；

       B2. 执行第一超声波传感器自发自收子程序；

       B3. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行B4步骤；

   B4. 等待23MS。

作为本发明的进一步改进，所述步骤C包括如下步骤：

       C1. 执行第二超声波传感器自发自收子程序；

       C2. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第二超声波传感器自发自收子程序，如果没有障碍物回波则执行C3步骤；

C3. 等待23MS。

作为本发明的进一步改进，所述步骤D包括如下步骤：

       D1. 执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序；

   D2. 判断是否有障碍物回波，如果有障碍物回波，那么等待27MS，并执行第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序，如果没有障碍物回波则执行E步骤。

作为本发明的进一步改进，所述第一超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤：

     第一步：唤醒第一超声波传感器；

     第二步：计算第一超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；

 第三步：根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。

作为本发明的进一步改进，所述第二超声波传感器自发自收子程序包括如下步骤：

     第一步：唤醒第二超声波传感器；

     第二步：计算第二超声波传感器发送超声波至接收到超声波所用的时间；

  第三步：根据所用的时间得出车与障碍物之间的距离。

作为本发明的进一步改进，所述第一超声波传感器进行发送超声波、第二超声波传感器接收超声波子程序包括如下步骤：