[发明专利]确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的方法和设备，以及一种相应的计算机程序。

背景技术

DE 102009005505A1描述了一种用于相对于来自设置在机动车辆上的至少一个摄像机的图像的虚拟摄像位置来生成机动车辆的周边环境的影像的方法。摄像机图像被换算到虚拟的摄像机位置上，并且通过添加关于机动车辆周边环境的其他信息被校正。

已知的用于车辆周边环境鸟瞰视图的系统限于对单个图像的矫正、组合和对鸟瞰视图的简单示出。

发明内容

在此背景下，通过本发明提出了如各独立权利要求所述的一种用于确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的方法、一种用于确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的设备、以及一种相应的计算机程序产品。由各个从属权利要求和下面的描述给出有利的设计方案。

本发明的核心是，示出车辆周围环境的合成的、概括的、直观的可视化显示，在这种可视化显示中，在车辆显示器，优选的是在控制单元的显示器中强调对于行驶任务来说重要的物体，如与碰撞有关的障碍物、路边石或者街道标志以及信息(例如禁止停车区域、停车费用或距离网格)。依据本发明的方案实现了对于驾驶员非常重要的特殊信息附加插入或者说一种新类型的示图。这些特殊信息部分地通过图像处理的算法生成，部分地通过与(如用在导航系统中的)数字地图的连接和与互联网的连接获得。有利地，可以借助于依据本发明的方案避免下述情况，即由于矫正和改变视角失去了对于真实世界的相对参照。此外，可以为驾驶员直观地、正确地显示距离和间距。这是通过以相对于可能的障碍物的间距信息的形式在测量技术上对驾驶员进行支持实现的。

此外，可以在发现停车场时通过以鸟瞰视角直观地插入禁止停车区域为驾驶员提供支持。对并非完全由摄像机探测到的物体的矫正，有时是非常易误解的图像或者导致与人的视觉感官不相符的图像。这种缺陷可以通过依据本发明插入合成的物体而得以消除，所述合成的物体产生驾驶员非常容易理解的显示。

通过插入特殊信息或者说通过这种示图，对于驾驶员来说通过避免事故或破坏交通规则而增大了直接的益处。此外，以依据本发明的方式对车辆周边环境的显示还提高了“环视系统”的感受质量。

本发明提出了一种用于确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的方法，所述方法具有下列步骤：

结合的步骤，在所述步骤中将地图信息与车辆的位置和定向以及周边环境的影像结合，其中影像呈现了从车辆的周边环境探测装置探测到的信息，以获得周边环境的与位置相关的影像；以及

编辑的步骤，在所述步骤中用至少一个符号对与位置相关的影像进行编辑，所述符号被分配给与位置相关的影像中已分类的物体，以确定编辑的图像数据。

所述周边环境可以表示车辆的周围环境或在车辆的周围环境中的区域。结合可以表示一个过程，信息通过这个过程相互建立联系，彼此结合或彼此校准。地图信息可以包括数字地图。此外，地图信息还可以包括涉及周边环境的特殊信息，例如与停车场有关的特殊信息。地图信息可以被预先确定，并且被存储在车辆的数据载体上或者通过车辆的通讯接口接收。地图信息也可以由车辆周边环境中的基础设施提供，并且传输到车辆上。位置可以表示车辆的当前场所和车辆的当前取向的定向。位置和定向可以借助于已知的位置确定技术获取。影像可以描绘出由一个或多个周边环境探测装置探测的周边环境的区域。因此，该影像可以描绘车辆的当前周边环境。与位置有关的影像可以将地图信息的分配给车辆的位置的信息以及周边环境的影像的信息相互组合。在结合的步骤或者在编辑的步骤中，可以借助于已知的物体分类方法执行物体分类。已分类的物体可以是车辆、人、行车道标志、或行车道边界、路标或停车空位。可以对应于物体分类来选择符号，并且将符号分配给已分类的物体。这种编辑可以是与位置相关的影像的信息与物体的信息的叠加或混合。在此，与位置相关的影像的部分被符号替换或者被符号部分地或完全地覆盖。所述符号可以使物体的表示简化。例如，符号可以表示车辆或者行人。符号可以例如比所表示的物体具有更小的信息密度。编辑的图像数据可以借助于显示装置显示。编辑的图像数据可以是鸟瞰视角视图，也就是说从上面示出车辆和特别地示出周边环境。为此，可以选择一个虚拟的摄像位置，从而生成车辆及其周边环境的俯视图。然而，摄像机的其他的虚拟参照点以及编辑的信息的表示形式同样是可行的。