[发明专利]一种目标识别方法和设备

权利要求书

1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

同步获取深度帧序列和彩色帧序列，所述深度帧序列为深度摄像机采集的多幅深度图；

根据深度帧序列中相邻前、后两幅深度图的深度值的变化判断后一幅深度帧中预设的感兴趣区域ROI内是否存在启动动作；

在深度帧的ROI存在启动动作时，根据预设的肢体目标模型对同步的彩色帧中与ROI相同的区域进行检测，并将符合肢体目标模型的区域判定为肢体目标区域；

保存判定为肢体目标区域的特征集合参数，并把检测到的肢体目标区域作为跟踪目标；

在后续的深度帧中对所述跟踪目标进行跟踪，并使用预设的肢体目标模型以及保存的上一个肢体目标区域的特征集合参数对与所述后续的深度帧同步的彩色帧中相同的区域进行校正，并将符合肢体目标模型和上一个肢体目标区域的特征集合参数的区域判定为肢体目标区域；

获取每一个肢体目标区域中的所有坐标值，依据获取的坐标值判断目标的运动方向，并依据目标的运动方向识别目标动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据深度帧序列中相邻前、后两幅深度图的深度值的变化判断后一幅深度图中预设的感兴趣区域ROI内是否存在启动动作的步骤包括：

分别获取前、后两个深度帧中预设的感兴趣区域ROI内的深度值组，并计算所述前、后两个深度帧的深度值组的差；

判断获取的深度值组的差是否满足预设的启动条件，在满足预设的启动条件时，判定所述ROI存在启动动作，否则，不存在启动动作。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述肢体目标模型包括肤色模型和特征模型，所述肢体目标区域的特征集合参数包括目标肤色范围值，目标形状参数；

所述在深度帧的ROI存在启动动作时，根据预设的肢体目标模型对同步的彩色帧中与ROI相同的区域进行检测，并将符合肢体目标模型的区域判定为肢体目标区域的步骤具体为：

根据所述肤色模型检测同步的彩色帧中相同的区域是否符合肤色模型；

根据所述特征模型检测符合所述肤色模型的区域是否符合特征模型；

将符合特征模型的区域判定为肢体目标区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据xi=Σx,y∈DOBJix×vc(x,y)Σx,y∈DOBJivc(x,y),]]>

yi=Σx,y∈DOBJiy×vc(x,y)Σx,y∈DOBJivc(x,y)]]>以及

zi=Σx,y,z∈DOBJiz×vd(x,y)Σx,y∈DOBJivd(x,y)]]>

获取肢体目标区域校正后的坐标值，其中x_i、y_i、z_i分别为第i个校正后的肢体目标区域的坐标值，v_c(x，y)表示彩色图像中的点(x，y)对应的像素值，v_d(x，y)表示深度图像中的点(x，y)对应的像素值，DOBJ_i表示第i个肢体目标区域。